1. 前言

        前面文章中介紹了產線上毫米波雷達的標定原理和流程，這篇文章則主要介紹其在線標定方法。相對于產線標定，在線標定具備使用自然場景而不是依賴特定標靶的優點，但因此其標定精度會相對差一點。在線標定一般應用于售出產品的維護場景，如果其標定結果精度可以滿足使用要求則無需再做更為精密但人力成本更高的產線標定/售后標定。

        毫米波雷達的在線標定方法只會計算其偏航角數據，如下介紹兩種基于自然行車場景下的毫米波雷達標定方法。

2. 基于靜止物體

圖1 利用靜止物體計算偏航角

        其原理如上圖所示，車輛以速度Vg前進，對于前方靜止物體，雷達檢測輸出的數據包括方位角θ和鏡像速度Vr，其滿足Vr=Vg*cos(θ+φ)。如果知道了Vg，Vr和θ，理論上就可以計算得到雷達的偏航角φ。