機器自動化控制器——第三章 軸指令 12
- MC_SetOverride
- 變量
- ?輸入變量
- ?輸出變量
- ?輸入輸出變量
- 功能說明
- ?時序圖
- ?重啟運動指令
- ?多重啟動運動指令
- ?異常
MC_SetOverride
- 變更軸的目標速度。
| 指令 | 名稱 | FB/ FUN | 圖形表現 | ST表現 |
|---|---|---|---|---|
| MC_SetOverride | 超調值設定 | FB |  | MC_SetOverride_instance ( Axis :=《參數》 , Enable :=《參數》 , VelFactor :=《參數》 , AccFactor :=《參數》 , JerkFactor :=《參數》 , Enabled =>《參數》 , Busy =>《參數》 , Error =>《參數》 , ErrorID =>《參數》 ); |
變量
?輸入變量
| 輸入變量 | 名稱 | 數據類型 | 有效范圍 | 初始值 | 內容 |
|---|---|---|---|---|---|
| Enable | 有效 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 設為TRUE時，超調變為有效。 設為FALSE時，超調返回“100%”。 |
| VelFactor | 速度超調值 | LREAL | 0～500 | 100 | 指定速度的超調值。 超調值的有效范圍為“0.01 ～ 500.00”。 “500.00以上”作為“500”處理，“0.01以下(包括 負數)”作為“0.01”處理。 只有指定為“0”時才作為“0”動作。 單位為[%]。 |
| AccFactor (Reserved) | 加減速度超調值 | LREAL | 0～500 | 100 | (Reserved) |
| JerkFactor (Reserved) | 躍度超調值 | LREAL | 0～500 | 100 | (Reserved) |
?輸出變量
| 輸出變量 | 名稱 | 數據類型 | 有效范圍 | 內容 |
|---|---|---|---|---|
| Enabled | 有效 | BOOL | TRUE, FALSE | 控制中變為TRUE。 |
| Busy | 執行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后變為TRUE。 |
| Error | 錯誤 | BOOL | TRUE, FALSE | 發生異常時變為TRUE。 |
| ErrorID | 錯誤代碼 | WORD | * | 發生異常時，輸出錯誤代碼。 16#0000為正常。 |
- 請參閱 “A-1 錯誤代碼一覽(P.A-2)”
????? 輸出變量的反映時間
| 變量 | 變為TRUE的時間 | 變為FALSE的時間 |
|---|---|---|
| Enabled | 開始執行本指令時 | ? Enable為FALSE時，1個周期后 ? Error變為TRUE時 |
| Busy | Enable的上升沿 | ? Enable變為FALSE時 ? Error變為TRUE時 |
| Error | 本指令的啟動條件或輸入參數中含有異常因素時 | 異常已解除時 |
?輸入輸出變量
| 輸入輸出變量 | 名稱 | 數據類型 | 有效范圍 | 內容 |
|---|---|---|---|---|
| Axis | 軸 | _sAXIS_REF | － | 指定軸。 *1 |
- 1. 請使用在Sysmac Studio的軸基本設定畫面中創建的用戶定義變量的軸變量名稱(默認 “MC_Axis**”)或系統定義變量的 軸變量名稱(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
功能說明
- 變更對軸的目標速度的超調。
- 通過變更超調，變更動作中的目標速度。
- 可變更超調的指令如下。
| MC_Move(定位)指令 | MC_MoveJog(微動移動)指令 |
|---|---|
| MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令 | MC_MoveFeed(中斷標準定位)指令 |
| MC_MoveRelative(相對值定位)指令 | MC_MoveZeroPosition(高速原點復位)指令 |
| MC_MoveVelocity(速度控制)指令 |
- 新的目標速度如下。
- 變更后的目標速度 = 當前執行中指令的目標速度 × 超調
- 超調的單位為[%]。
- “100”表示“100%”。
- 變更后的目標速度超過軸參數的[最高速度]時，即為最高速度。
- 相對變更后的目標速度，使軸加速或減速。
- 將超調指定為“0”時，目標速度變為“0”，軸的動作表現為減速，以速度“0”動作。
- 希望保持動作狀態、但又想暫時停止軸動作時，將超調設為“0”。
- 此時，軸變量Status.Discrete、Status.Continuous不變。
- 在Enable(有效)為TRUE的狀態下執行指令時，始終反映超調值。
- 利用動作指令從停止中啟動、重啟運動指令、多重啟動運動指令，可使超調值對應設定的新的目標速度。
- Enable(有效)為FALSE時，超調返回100(=100%)。
- MC_SetOverride(超調值設定)指令執行中發生軸異常時，MC_SetOverride(超調值設定)指令在Enabled(有效)保持TRUE的狀態下持續執行。
- 使用注意事項
- 將本指令的Enable(有效)設為FALSE時，本指令的Enabled(有效)和Busy(執行中)變為FALSE。
- 此時，以超調“100%”為目標進行加速或減速。
- 參考
- 對其它指令的影響
- 要臨時變更各指令的目標速度時，使用本指令。
- 因此，對于輸入不帶目標速度的指令、如周期同步速度控制那樣，每個周期變更目標速度的指令，本指令不起作用。
- 但是，對于本指令無效的指令，即使將MC_SetOverride(超調值設定)指令設為有效，Enabled(有效)也會繼續保持TRUE。
?時序圖
????? 對MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令的超調
- 在MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令中使用超調指令時的時序圖的示例如下所示。
- 將MC_SetOverride(超調值設定)指令設為無效時，返回超調100%的目標速度。
????? 對MC_MoveVelocity(速度控制)指令的超調
- 在MC_MoveVelocity(速度控制)指令中使用超調指令時的時序圖的示例如下所示。
- InVelocity(達到目標速度)變為TRUE后，即使變更速度，InVelocity(達到目標速度)也保持TRUE狀態。
?重啟運動指令
- 輸入為“Enable型”指令時，不會重啟運動指令。
?多重啟動運動指令
- 多重啟動運動指令的詳情，請參閱“NJ/NX系列 CPU單元 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工業用平板電腦/工業用臺式電腦 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-379)”。
????? 多重啟動多個本指令
- 在正在執行MC_SetOverride( 超調值設定)指令的軸中，啟動其它實例的MC_SetOverride( 超調值設定)指令時，后執行的實例被優先處理。
- Enabled(有效)對兩種指令均表現為TRUE。
- 作為具體動作，后執行的實例的超調值生效。
- 將后執行的實例的Enable(有效)設為FALSE后，超調無效。
?異常
- 在執行本指令中發生異常時，Error(錯誤)變為TRUE，發生輕度故障時，軸停止動作。
- 可查看ErrorID(錯誤代碼)的輸出值，了解發生異常的原因。
- 排除異常因素時，Error(錯誤)變為FALSE。
????? 發生異常時的時序圖
????? 錯誤代碼
- 關于指令發生的異常，請參閱“A-1 錯誤代碼一覽(P.A-2)”。
