3. 軸指令（omron 機器自動化控制器）——＞MC_Stop

機器自動化控制器——第三章 軸指令 9

    • MC_Stop
      • 變量
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        • ?輸出變量
        • ?輸入輸出變量
      • 功能說明
        • ?指令詳情
        • ?時序圖
        • ?重啟運動指令
        • ?多重啟動運動指令
        • ?異常

MC_Stop

  • 使軸減速停止。
指令名稱FB/
FUN		圖形表現ST表現
MC_Stop強制停止FB描述文本MC_Stop_instance (
Axis :=《參數》 ,
Execute :=《參數》 ,
Deceleration :=《參數》 ,
Jerk :=《參數》 ,
BufferMode :=《參數》 ,
Done =>《參數》 ,
Busy =>《參數》 ,
Active =>《參數》 ,
CommandAborted =>《參數》 ,
Error =>《參數》 ,
ErrorID =>《參數》
);

變量

?輸入變量
輸入變量名稱數據類型有效范圍初始值內容
Execute啟動BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿開始指令。
Deceleration減速度LREAL正數或“0”0指定減速度。
單位為[指令單位/s2]。 *1
Jerk躍度LREAL正數或“0”0指定躍度。
單位為[指令單位/s3]。*1
  • 1.關于指令單位，請參閱“NJ/NX系列CPU單元用戶手冊運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工業用平板電腦/工業用臺式電腦用戶手冊運動控制篇(SBCE-379)”的“單位轉換設定”。
  • 2.有效范圍為枚舉體的變量，其實際初始值不是數值，而是枚舉元素。
?輸出變量
輸出變量名稱數據類型有效范圍內容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令執行完畢時變為TRUE。
Busy執行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后變為TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中變為TRUE。
CommandAborted執行中斷BOOLTRUE,
FALSE		指令中止時，變為TRUE。
Error錯誤BOOLTRUE,
FALSE		發生異常時變為TRUE。
ErrorID錯誤代碼WORD*1發生異常時，輸出錯誤代碼。16#0000為正常。
    1. 請參閱 “A-1 錯誤代碼一覽(P.A-2)”。

????? 輸出變量的反映時間

變量變為TRUE的時間變為FALSE的時間
Done減速停止完成，速度達到“0”時? Execute為TRUE時，與Execute的FALSE同時
? Execute為FALSE時，1個周期后
BusyExecute的上升沿? Done變為TRUE時
? Error變為TRUE時
? CommandAborted變為TRUE時
Active開始指令后? Done變為TRUE時
? Error變為TRUE時
? CommandAborted變為TRUE時
CommandAborted? 利用其它的MC_Stop(強制停止)指令多重啟動指
令(中斷),中斷本指令時
? 因發生異常，中止本指令時
? 發生異常過程中，啟動本指令時		? Execute為TRUE時，與Execute的FALSE同時
? Execute為FALSE時，1個周期后
Error本指令的啟動條件或輸入參數中含有異常因素時異常已解除時
?輸入輸出變量
輸入輸出變量名稱數據類型有效范圍內容
Axis軸_sAXIS_REF－指定軸。 *1
    1. 請使用在Sysmac Studio的軸基本設定畫面中創建的用戶定義變量的軸變量名稱(默認 “MC_Axis***”)或系統定義變量的 軸變量名稱(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能說明

  • 使軸由當前速度變為速度“0”，進行減速控制。
  • 在Execute(啟動)的上升沿，開始減速停止的動作。
  • 因啟動MC_Stop(強制停止)指令而處于運行中的指令執行CommandAborted(執行中斷)。
  • 使用注意事項
  • 表示軸狀態的Status.ErrorStop(錯誤減速停止中)為TRUE時，無法啟動本指令。
  • 錯誤減速停止中使軸動作停止時，請使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。
?指令詳情
  • 下面對指令詳細說明。

????? Deceleration(減速度)、Jerk(躍度)的指定

  • 減速停止時的減速度、躍度由輸入變量的Deceleration(減速度)、Jerk(躍度)指定。
  • 躍度指定為“0”和非“0”時的減速度、速度的關系如下所示。

????躍度為“0”時

  • 以減速度Dt生成速度的指令值。
    在這里插入圖片描述
  • Vt：減速啟動時的速度、Dt：減速度的指定值、Jt：躍度的指定值 將減速度指定

????? 躍度為非“0”時

  • 以減速度的上限為Dt，以當前速度為基點，生成速度的指令值。
    在這里插入圖片描述
      • Vt：減速啟動時的速度、Dt：減速度的指定值、Jt：躍度的指定值
  • 參考
  • 將減速度指定為 “0”時，即為即停指令。不減速而立即停止。僅將減速度指定為 “0”時， 執行立即停止。與[加減速超限]的設定無關。

????? BufferMode(緩存模式選擇)的指定

  • 指定前一個軸動作和本次動作的連接方式。
  • 本指令的BufferMode(緩存模式選擇)為將來擴展用的保留參數。
  • 有以下1種。
緩存模式選擇說明
中斷立即中止當前執行中的指令，執行本指令。
  • 關于BufferMode(緩存模式選擇)，請參閱“NJ/NX系列 CPU單元 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工業用平板電腦/工業用臺式電腦 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-379)”。

????? 到位檢查

  • 利用本指令停止時，不進行到位檢查。
?時序圖
  • 在啟動Execute(啟動)的同時，Busy(執行中)變為TRUE。
  • 在下一個周期Active(控制中)變為TRUE。
  • 速度達到“0”時，Done(完成)變為TRUE。
  • 利用其它指令中斷本指令時，CommandAborted(執行中斷)變為TRUE，Busy(執行中)、Active(控制中)變為FALSE。
    在這里插入圖片描述
?重啟運動指令
  • 在本指令執行中再次啟動Execute(啟動)時，進行Deceleration(減速度)的變更。
  • 重啟運動指令時，不進行Jerk(躍度)的變更。

????? 躍度為非“0”時

  • 以當前速度、當前減速度為基點，以變更后減速度的上限為Dt2，生成速度的指令值。
    在這里插入圖片描述
  • Vt：減速啟動時的速度、Dt：減速度的指定值、Jt：躍度的指定值
?多重啟動運動指令

*多重啟動運動指令的詳情，請參閱“NJ/NX系列 CPU單元 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工業用平板電腦/工業用臺式電腦 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-379)”。

????? 其它指令執行中的本指令啟動

????軸組動作中

  • 指定軸在軸組動作中，執行MC_Stop(強制停止)指令時，軸會發生異常。
  • 軸組也發生異常，軸組動作也停止。

????軸變量Status.ErrorStop(錯誤減速停止中)為TRUE時

  • 軸發生異常期間，軸變量Status.ErrorStop(錯誤減速停止中)變為TRUE。
  • 錯誤減速停止中啟動MC_Stop(強制停止)指令后，無法正常啟動，CommandAborted(執行中斷)變為TRUE。
  • 要使發生異常的軸停止，請使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。

????MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令執行中

  • MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令執行中啟動MC_Stop(強制停止)指令時，MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令CommandAborted(執行中斷)變為TRUE，執行MC_Stop(強制停止)指令。
  • 但是，本指令的Deceleration(減速度)不適用，表現為立即停止。

????? 本指令執行中的其它指令啟動

  • 除了利用MC_Stop(強制停止)指令使軸減速停止外，啟動如下指令時，軸變量Status.Stopping(減速停止中)變為TRUE。
    • MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令
    • MC_TouchProbe(啟用外部鎖定)指令的立即停止中其
    • 它MC_Stop(強制停止)指令的Execute(啟動)至少一個變為TRUE時
  • Status.Stopping(減速停止中)對TRUE的軸表現為如下情形。
    • 進行單軸定位、連續動作、同步動作、手動動作時，這些指令的CommandAborted( 執行中斷) 變為TRUE。
    • MC_Stop(強制停止)指令執行中啟動MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令時，MC_Stop(強制停止)指令的Done(完成)變為TRUE，執行MC_ResetFollowingError(偏差計數器復位)指令。
    • 可多重啟動多個MC_Stop(強制停止)指令。執行中的MC_Stop(強制停止)指令的Done(完成)變為TRUE。
  • 啟動MC_Stop(強制停止)指令后呈如下狀態時，MC_Stop(強制停止)指令的Done(完成)變為TRUE。
    • ? 將MC_Power(可運行)的輸入變量 “Enable(有效)”設為FALSE時(設為伺服OFF時)
    • ? MC_TouchProbe(啟用外部鎖定)指令的輸入變量 “StopMode(停止方法選擇)”選擇[1: _mcImmediate Stop]的狀態下，觸發條件成立，歐姆龍伺服驅動器1S系列或G5系列立即停止時
?異常
  • 本指令執行中，軸等發生異常時，停止動作。
  • 通過軸參數，從立即停止、減速停止、伺服OFF中指定一種停止方法。
  • 停止方法指定減速停止時，繼續減速停止動作。
  • 關于軸參數停止方法的設定，請參閱“NJ/NX系列 CPU單元 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工業用平板電腦/工業用臺式電腦 用戶手冊 運動控制篇(SBCE-379)”。

????? 發生異常時的時序圖

  • 在執行本指令中發生異常時，Error(錯誤)變為TRUE，軸停止動作。
  • 可查看ErrorID(錯誤代碼)的輸出值，了解發生異常的原因。
    在這里插入圖片描述
  • 版本相關信息
  • 根據CPU單元的版本，異常解除時的動作如下所示。
  • 請在軸停止后解除異常。
  • 軸動作中無法解除異常。
  • Ver.1.10以上版本的CPU單元時解除本指令的異常后，在下一個Execute(啟動)的上升沿才可啟動本指令。
    在這里插入圖片描述
  • Ver.1.09以下版本的CPU單元時本指令發生異常時，如果在Execute(啟動)為TRUE的狀態下解除異常，會發生以下動作。
  • 如解除了異常原因，則Error(錯誤)變為FALSE、Done(完成)變為TRUE。
  • 軸變量Status.Stopping(減速停止中)與正常執行減速停止時一樣，變為TRUE。
  • 未解除異常原因時，則本指令將再次變為Error(錯誤)，且軸發生異常。
  • 解除異常原因時的時序圖如下所示。
    在這里插入圖片描述

????? 錯誤代碼

  • 關于指令發生的異常，請參閱“A-1 錯誤代碼一覽(P.A-2)”。

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