第一步：確定比例增益P

確定比例增益 P 時，首先去掉 PID 的積分項和微分項，一般是令 Ti=0、 Td=0（具體見PID 的參數設定說明），使PID 為純比例調節。

輸入設定為系統允許的最大值60%~70%，由0逐漸加大比例增益 P，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益 P 逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益 P，設定 PID 的比例增益 P 為當前值60%~70%。比例增益 P 調試完成。

第二步：確定比例增益I

比例增益 P 確定后，設定一個較大的積分時間常數 Ti 的初值，然后逐漸減小 Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大 Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的 Ti，設定 PID的積分時間常數 Ti 為當前值的150%~180%。積分時間常數 Ti 調試完成

第三步：確定比例增益d

積分時間常數 Td 一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P 和 Ti 的方法相同，取不振
蕩時的30%。

第四步：進一步調整參數

系統空載、帶載聯調，再對 PID 參數進行微調，直至滿足要求。