1、RT1060-CAN FD功能簡介
這里使用RT1060系列的1064芯片進行開發，測試板是官方提供的開發板；RT1060系列支持3路CAN功能，CAN1和CAN2只能最為普通的CAN外設，支持CAN2.0，而CAN3支持CAN-FD功能；CAN-FD功能這里就不做詳細介紹，百度上很多該方面資料，核心點是普通CAN只能傳輸8字節數據，而CAN-FD最大支持傳輸64字節數據。
注意事項：使用CANFD功能的時候，用于測試的CAN工具需要支持CANFD功能。
2、各類宏定義和全局變量
#define EXAMPLE_CAN CAN3 //使用的CAN外設 - CAN3
#define RX_MESSAGE_BUFFER_NUM (10) //接收郵箱
#define TX_MESSAGE_BUFFER_NUM (9) //發送郵箱#define EXAMPLE_CAN_CLK_SOURCE (kFLEXCAN_ClkSrc1) //CAN時鐘/* 選擇60M時鐘除以USB1 PLL (480mhz)作為flexcan主時鐘源 */
#define FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_SELECT (0U)
/* Clock divider for master flexcan clock source */
#define FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER (2U)#define DLC (15)
#define BYTES_IN_MB kFLEXCAN_64BperMB //每個消息區選擇64字節數據
#define EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ ((CLOCK_GetFreq(kCLOCK_Usb1PllClk) / 8) / (FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER + 1U)) //時鐘頻率flexcan_handle_t flexcanHandle;
volatile bool txComplete = false; //發送完成標志
volatile bool rxComplete = false; //接收完成標志
volatile bool wakenUp = false; //喚醒標識
flexcan_mb_transfer_t txXfer, rxXfer; //郵箱
flexcan_fd_frame_t frame;uint32_t txIdentifier; //收發ID標識符
uint32_t rxIdentifier;uint16_t t_Count = 0; //用于測試
3、CAN FD IO初始化
static void can2_gpio_config(void)
{//設置GPIO的時鐘CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Iomuxc);//配置IO的復用模式 設置為CAN3的TX和RX功能IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN3_TX, 1U); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN3_RX, 1U);//配置GPIO功能IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN3_TX, 0x10B0U); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN3_RX, 0x10B0U);
}
4、CAN FD功能配置
void can2_function_config(void)
{flexcan_config_t flexcanConfig; //CAN配置flexcan_rx_mb_config_t mbConfig; //接收郵箱配置flexcan_timing_config_t timing_config; //時間配置/* FLEXCAN時鐘配置 */CLOCK_SetMux(kCLOCK_CanMux, FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_SELECT);CLOCK_SetDiv(kCLOCK_CanDiv, FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER);/* 設置發送和接收的幀ID */txIdentifier = 0x321;rxIdentifier = 0x123;/* Get FlexCAN module default Configuration. *//** flexcanConfig.clkSrc = kFLEXCAN_ClkSrc0;* flexcanConfig.bitRate = 1000000U;* flexcanConfig.bitRateFD = 2000000U;* flexcanConfig.maxMbNum = 16;* flexcanConfig.enableLoopBack = false;* flexcanConfig.enableSelfWakeup = false;* flexcanConfig.enableIndividMask = false;* flexcanConfig.disableSelfReception = false;* flexcanConfig.enableListenOnlyMode = false;* flexcanConfig.enableDoze = false;*/FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig);flexcanConfig.clkSrc = EXAMPLE_CAN_CLK_SOURCE;flexcanConfig.bitRate = 500000U; //這里使用的是**bitRate**,bit位的波特率memset(&timing_config, 0, sizeof(flexcan_timing_config_t));if (FLEXCAN_FDCalculateImprovedTimingValues(EXAMPLE_CAN, flexcanConfig.bitRate, flexcanConfig.bitRateFD,EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, &timing_config)){/* 更新修改后的定時配置 */memcpy(&(flexcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(flexcan_timing_config_t));}FLEXCAN_FDInit(EXAMPLE_CAN, &flexcanConfig, EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, BYTES_IN_MB, true);/* 創建CAN句柄 并建立回調函數 */FLEXCAN_TransferCreateHandle(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, flexcan_callback, NULL);/* 設置接收屏蔽機制 后面來仔細研究一下該屏蔽機制 */FLEXCAN_SetRxMbGlobalMask(EXAMPLE_CAN, FLEXCAN_RX_MB_STD_MASK(rxIdentifier, 0, 0));/* 設置接收消息緩存 */mbConfig.format = kFLEXCAN_FrameFormatStandard; //標準幀mbConfig.type = kFLEXCAN_FrameTypeData; //數據幀mbConfig.id = FLEXCAN_ID_STD(rxIdentifier); //設置幀IDFLEXCAN_SetFDRxMbConfig(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &mbConfig, true);/* 設置發送消息緩存 */FLEXCAN_SetFDTxMbConfig(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, true);
}
流程與基礎CAN功能類似，在波特率配置的時候使用的是bitRate ，這里需要注意以下；
從源碼上看bitRate 和 baudRate的注釋，好像也沒有什么不同，如下圖所示：（有了解的伙伴可以下面評論留言）
配置的接收是輪詢接收，中斷接收后面再測試一下，配合官方SDK的例程探索，難度不大。
這里還配置了一個回調函數，用于判斷接收和發送是否完成。
5、CAN FD收發
//發送數據
void can2_send_data(void)
{frame.id = FLEXCAN_ID_STD(txIdentifier);frame.format = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameFormatStandard;frame.type = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameTypeData;frame.length = (uint8_t)DLC;frame.brs = 1U; //靈活的數據率格式與比特率開關frame.edl = 1U; //靈活的數據速率格式擴展數據長度frame.dataWord[0] = 0x12345678;frame.dataWord[2] = 0x12345678;frame.dataWord[15] = t_Count;txXfer.mbIdx = (uint8_t)TX_MESSAGE_BUFFER_NUM; //用于傳輸消息的消息緩沖區的索引。txXfer.framefd = &frame;(void)FLEXCAN_TransferFDSendNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &txXfer);//FLEXCAN_WriteFDTxMb(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &frame);
}/*!* @brief FlexCAN Call Back function*/
static FLEXCAN_CALLBACK(flexcan_callback)
{switch (status){case kStatus_FLEXCAN_RxIdle:if (RX_MESSAGE_BUFFER_NUM == result){rxComplete = true;}break;case kStatus_FLEXCAN_TxIdle:if (TX_MESSAGE_BUFFER_NUM == result){txComplete = true;}break;case kStatus_FLEXCAN_WakeUp:wakenUp = true;break;default:break;}
}//輪詢接收
void can2_receive_data(void)
{rxXfer.mbIdx = (uint8_t)RX_MESSAGE_BUFFER_NUM;rxXfer.framefd = &frame;//無阻塞接收 利用回調函數進行接收數據(void)FLEXCAN_TransferFDReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer);if (rxComplete == true){t_Count++; rxComplete = false;}
}
這里的接收和發送有一個聯動的功能，就是CAN FD接收到正確的幀ID后，會將t_Count++；,然后再發送的地方frame.dataWord[15] = t_Count;這樣就可以檢測這個CAN FD的發送后接收是否都正確。
另外需要注意的是，使用CAN FD一定需要將flexcan_fd_frame_t 中的brs 、edl 置1；
6、涉及的函數及標志位解釋
6.1……
