設置 sources.list

執行下面命令，設置從清華源下載 ROS 軟件包。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

開始安裝

安裝桌面完整版的 ROS Noetic

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

設置環境變量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝依賴

到目前為止，你已經安裝了運行核心 ROS 包所需的程序。不過為了便于創建和管理你自己的 ROS 工作區，滿足日后安裝各種工具和軟件的需求，建議執行下面命令以安裝依賴。例如，rosinstall 是一個經常使用的命令行工具，它使你能夠通過一個命令輕松地為 ROS 包下載許多源碼樹。

想象一下，假設有一個機器人應用程序，它包含了 100 多個程序包，而用戶需要在計算機中配置這些包，那么僅僅為這些包安裝依賴包就是一件非常困難的事情。在這種情況下，rosinstall 這樣的工具就會非常有用！只需要一條指令，便可以完成所有包的安裝。

要安裝這個工具和其他依賴項來構建 ROS 包，請執行命令：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化 rosdep

sudo apt install python3-rosdep

現在，你可以初始化 rosdep 了

sudo rosdep init
rosdep update

檢查是否安裝成功

最后，我們可以使用?rosversion -d?命令驗證 ROS 的安裝是否正確，如下：

$ rosversion -d
noetic

測試

打開一個新的 Bash 終端，測試 roscore 是否能正常啟動

roscore

能成功執行即可。