前言
本系列是關于PLC相關的博文，包括PLC編程、PLC與上位機通訊、PLC與下位驅動、儀器儀表等通訊、PLC指令解析等相關內容。

PLC品牌包括但不限于西門子、三菱等國外品牌，匯川、信捷等國內品牌。

除了PLC為主要內容外，PLC相關元器件如觸摸屏（HMI）、交換機等工控產品，如果有值得記錄的內容，也會添加進來。

環境配置
系統：windows
軟件：PLC編程軟件（依品牌而定，如博圖）
語言：梯形圖、STL、C、js（腳本用）等
庫：相應PLC指令庫、通用腳本

本篇內容
本篇主要介紹匯川品牌PLC以EtherCat總線與下位伺服的通訊配置以及指令編寫，會以實例說明。

系列博客鏈接：
1、

PLC軟件設置

打開匯川PLC軟件Autoshop，在其左側導航欄找到EtherCat選項：

右擊，在彈出菜單中選擇“自動掃描”：

在右側窗口選擇“開始掃描”，PLC會自動掃描當前連接的EtherCat從站（需接好線，通電），正常情況下，PLC會很快掃描到從站：

如果你是第一次掃描，在從站被識別后，點擊更新組態按鈕即可。PLC會將掃描到的從站自動添加到左側導航欄。

到此，從站就添加成功了。
EtherCat從站一般需要設置PDO、SDO等配置，這個可以參考匯川伺服手冊來設置，不過EtherCat是比較通用的協議，一般的PDO配置基本一致，如果你有EtherCat使用經驗，那么會很簡單：

當然，你也可以直接使用默認的PDO配置。

接下來，我們需要為EtherCat從站伺服分配軸參數，在左側導航欄，找到運動控制軸選項：

右擊添加軸，會自動添加編號為Axis_0的本地軸，雙擊此軸，在右側的窗口中，在基本設置中，軸類型選擇“總線伺服軸”，然后在“輸出設備”項，將剛才掃描到的EtherCat從站伺服分配給此軸（如果有多個，請一一對應分配）：

這樣，就將EtherCat伺服軸與本地軸Axis_0對應起來了。
同理，如果有多個EtherCat伺服從站，就再添加軸，然后分配即可。
關于本地軸的其他參數的設置，可以參考匯川的手冊，本文不贅述。

PLC指令編寫

軸連接好后，可以通過匯川PLC自帶的MC軸控制指令塊來控制軸進行運動。
這些指令可以在PLC軟件右側的工具箱中找到：

可以看到，MC軸控指令有很多，但我們不需要全部使用。
一般，我們用到的指令大致如下：
1、mc_power：軸使能
2、mc_jog：軸點動
3、mc_moverelative：軸相對運動
4、mc_moveabsolute：軸絕對運動
5、mc_reset：軸復位
6、mc_stop：軸停止
7:、mc_readstatus：軸狀態讀取
8、mc_home：回原點（增量編碼器下需要）

基本上，以上指令塊即可以滿足基本的軸運動需要了，當然，匯川PLC還提供了更復雜的控制指令，如多段位置、運動疊加，進階一點的包括凸輪運動，還包括軸組指令，如圓弧插補、直線插補等。

指令的編寫，以mc_moveRelative為例來說明一下，當然，匯川的PLC指令手冊上也有講解。

在實際使用中，針對于軸的指令塊，可以先在變量表中創建相應的變量，這些變量的類型，需要根據指令塊的相應參數的類型類設置，如mc_relative塊的變量設置：

這樣做的好處是編寫程序時會更加方便，而且程序的可讀性也會更強。

至于具體的軸的運動邏輯，本文不做贅述，因為這涉及到具體的項目。
但如果有相關的實際項目上PLC編程問題的朋友，可以在評論區或者私信交流。