文章目錄
前言
7 構建軟件包
8 開始制圖
9 配置 ArduPilot
10 測試
11 視頻
前言
本頁展示了如何使用 RPLidarA2 激光雷達(RPLidarA2 lidar)設置 ROS 和 Google Cartographer SLAM，為 ArduPilot 提供本地位置估計，使其可以在沒有 GPS 的情況下運行。
這些說明在使用 APSync 更新的 NVidia TX2 上進行了測試，然后按照此處所述安裝(installed as described here)了 ROS 和 MAVROS。
！Note
這些頁面正在制作中。
7 構建軟件包
cd $HOME/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash
8 開始制圖
將 RPLidarA2 插頭插入配套電腦，然后打開四個端子，并在每個端子類型中打開：
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
然后在終端1：
roscore
在終端2：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
在終端3：
roslaunch cartographer_ros cartographer.launch
在終端4：
按照“連接 ROS”頁面(?Connecting with ROS page)上的說明啟動 mavros，其中包括運行類似下面的命令：
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:14855@
9 配置 ArduPilot
用地面站（即 Mission Planner）連接飛行控制器，并檢查以下參數是否設置如下：
- AHRS_EKF_TYPE = 3，用于使用 EKF3；
- EK2_ENABLE = 0，禁用 EKF2；
- EK3_ENABLE = 1，啟用 EKF3；
- EK3_SRC1_POSXY = 6，將位置水平源設置為 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_POSZ? = 1，將位置垂直源設置為 Baro；
- EK3_SRC1_VELXY = 6，將速度水平源設置為 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_VELZ = 6，將垂直速度源設置為 ExternalNAV；
- EK3_SRC1_YAW = 6，用于將偏航源設置為 ExternalNAV；
- GPS1_TYPE? = 0，禁用 GPS；
- VISO_TYPE = 1，用于啟用目視里程計；
- ARMING_CHECK = 388598（可選，用于禁用 GPS 檢查）。
更改上述任何數值后，重新啟動飛行控制器。
如果一切正常，視覺位置估計值應開始從 ROS 傳輸到 ArduPilot。使用任務計劃器（或類似工具）連接到飛行控制器，檢查飛行數據屏幕的 “信息 ”選項卡（左下角）是否有來自 EKF 的信息，如下圖所示，即可確認這一點：
EKF2 IMU1 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU1 is using external nav data
EKF2 IMU0 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU0 is using external nav data
使用任務計劃器（或類似工具）進入“飛行數據”屏幕，然后用鼠標右鍵單擊地圖，選擇 “在此設置原點”>>“設置 EKF 原點”。飛行器應立即出現在你點擊的地圖上。
10 測試
要確認 ROS 端工作正常，請鍵入以下命令，制圖師提供的位置估計實時更新信息就會顯示出來：
rostopic echo /robot_pose
任務規劃器的 MAVLink 檢查器（按 Ctrl-F，然后按“MAVLink 檢查器”按鈕）可用于檢查 VISION_POSITION_ESTIMATE 信息是否成功發送至飛行控制器。
11 視頻
！Note
我們非常希望改進 ArduPilot 對 ROS 的支持，因此如果您發現問題（例如似乎不支持的命令），請在 ArduPilot 問題列表(ArduPilot issues list)中報告，并在標題中注明“ROS”，我們將嘗試盡快解決這些問題。
