我們來詳細講 CAN 仲裁機制 的原理和工作方式，這是 CAN 總線最核心的特性之一。

1?? 基本概念

CAN 總線是 多主機、多節點的串行總線，所有節點共享一根差分信號線（CAN_H / CAN_L）。

• 每個節點都可以隨時發送消息（多主機機制）

• 總線只能同時有一個節點成功發送

• 仲裁 用于在多節點同時想發送時決定哪條消息先發送，而不會丟包。

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2?? 仲裁依據：CAN ID

• 每個 CAN 幀都有一個 標識符（CAN ID）

  • 標準幀（SFF）：11 位 ID

  • 擴展幀（EFF）：29 位 ID

• ID 越小 → 優先級越高

  • 硬件上是按位比較的**顯性（dominant, 0）/隱性（recessive, 1）**規則。

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3?? 顯性/隱性位規則

CAN 總線用差分信號表示：

• 顯性位（Dominant） = 0 → 強信號

• 隱性位（Recessive） = 1 → 弱信號

總線邏輯：

• 如果多個節點同時發送，顯性位覆蓋隱性位。

• 節點在發送每個位時都