安裝好rk3588 的docker，pull了ros的完整鏡像后，想要啟動rviz但是報錯，下面是我的踩坑記錄

0.原始的啟動鏡像的腳本：

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \-e DISPLAY=$DISPLAY \-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \-v /dev/shm:/dev/shm \-v /home/$USER/ros:/ros_pro \$ARM_IMAGE

1.掛載路徑 /usr/lib/aarch64-linux-gnu、/dev/dri 和 XDG_RUNTIME_DIR等，掛載的原因是因為要使用宿主機的gpu進行渲染。（下面的是錯誤的）

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \-e DISPLAY=$DISPLAY \-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \-v /dev/shm:/dev/shm \-v /home/$USER/ros:/ros_pro \--device=/dev/dri:/dev/dri \-e XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u) \-v /run/user/$(id -u):/run/user/$(id -u) \-v /usr/lib/aarch64-linux-gnu:/usr/lib/aarch64-linux-gnu \$ARM_IMAGE

其中/usr/lib/aarch64-linux-gnu的掛載是錯誤的，后面會遇到相關的問題

2.docker環境內運行rviz2顯示缺少如下文件

缺少libtinyxml.so.2.6.2
缺少libtinyxml2.so.6
缺少libassimp.so.5
缺少libspdlog.so.1

在宿主機上安裝如下軟件包

sudo apt-get install libtinyxml2.6.2v5 libtinyxml2-6 libassimp5  libspdlog

3.在docker中啟動還是報錯如下

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root
arm_release_ver:g13p0-0leac0,rk_so_ver: 10
Segmentation fault (core dumped)

4.在宿主機上面的錯誤，顯示驅動沒有安裝好

運行指令glxinfo | grep "OpenGL" 報錯如下

Error: couldn't find RGB GLX visual or fbconfig

解決方案

sudo apt-get install --reinstall libgl1-mesa-dri libgl1-mesa-glx libglx-mesa0 mesa-utils

然后重啟！重啟！重啟！

5.重啟后，在宿主機上重新運行glxinfo | grep "OpenGL"還是報錯：

libGL error：failed to create dri screen
libGL error : failed to load driver:rockchip
libGL error：failed to create dri screen
libGL error : failed to load driver:rockchip
但是后面是有一些正確的信息

6.在啟動docker的命令中如果掛在了 /usr/lib/aarch64-linux-gnu:/usr/lib/aarch64-linux-gnu 是無法啟動rviz的

容器里原本的 /usr/lib/aarch64-linux-gnu 是和它自己安裝的系統、ROS、RViz 依賴配套的。
你一掛載，就把它換成了宿主機的版本（Mesa、GL、Qt、OGRE 等版本全換了）。
容器的 ROS2/RViz 可能和宿主機的動態庫版本不兼容 → 程序直接崩潰

所以選擇掛載gpu有關的即可
-v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri

正確的啟動容器指令如下

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \-e DISPLAY=$DISPLAY \-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \-v /dev/shm:/dev/shm \-v /home/$USER/ros:/ros_pro \--device=/dev/dri:/dev/dri \-e XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u) \-v /run/user/$(id -u):/run/user/$(id -u) \-v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri \$ARM_IMAGE