1、目錄結構

在 ROS 2 包中，launch、urdf、rviz（通常指 RViz 配置文件）、config?等文件夾應直接放在包的根目錄下（與?robot_arm/?Python 模塊目錄同級）。這是 ROS 2 社區的通用約定，便于工具（如?ros2 launch、rviz2）自動查找資源。

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推薦目錄結構

ros2_ws/src/robot_arm/
├── config/                  # 配置文件（如 YAML 參數、控制器配置）
├── launch/                  # Launch 文件（.launch.py 或 .xml）
├── rviz/                    # RViz 配置文件（.rviz）
├── urdf/                    # URDF/XACRO 機器人模型文件
├── robot_arm/               # Python 模塊目錄（核心代碼）
│   ├── __init__.py
│   └── robot_arm.py         # 主節點
├── package.xml
├── setup.py
└── ...                      # 其他默認文件

編譯后install結構：

ros2_ws/install/
├── robot_arm/                  # 與包同名的根目錄
│   ├── lib/                    # 存放編譯生成的庫和可執行文件
│   │   ├── python3.10/         # Python 模塊目錄（Python 版本可能不同）
│   │   │   └── site-packages/
│   │   │       └── robot_arm/ # Python 模塊代碼（與包同名）
│   │   │           ├── __init__.py
│   │   │           └── robot_arm.py  # 節點入口文件
│   │   └── robot_arm/          # C++ 可執行文件（如果存在）
│   │       └── robot_arm_node  # C++ 編譯生成的可執行文件
│   ├── share/                  # 存放資源文件和配置
│   │   ├── robot_arm/          # 包資源目錄
│   │   │   ├── config/         # 配置文件（如 YAML 參數）
│   │   │   │   └── robot_params.yaml
│   │   │   ├── launch/         # Launch 文件
│   │   │   │   └── arm_control.launch.py
│   │   │   ├── rviz/           # RViz 配置文件
│   │   │   │   └── arm_display.rviz
│   │   │   └── urdf/           # URDF/XACRO 文件
│   │   │       └── robot_arm.urdf.xacro
│   │   └── ament_cmake_core/  # CMake 構建元數據（自動生成）
│   └── setup.bash              # 環境變量腳本（局部生效）
├── setup.bash                  # 全局環境變量腳本（激活工作空間）
└── local_setup.bash            # 局部環境變量腳本（僅當前包）

2、編譯：

colcon build --packages-select robot_arm --symlink-install

--packages-select? 只編譯更新指定的包，并將編譯結果保存到install文件夾中

--symlink-install 是可選但推薦的，它會創建符號鏈接，修改 Python 文件后無需重新構建。

開發建議：如何讓修改立即生效？

方式 1（推薦開發時使用）：使用?--symlink-install

第一次構建時使用：

colcon build --symlink-install

效果：

• install/robot_arm/share/robot_arm/launch/display.launch.py?會是一個符號鏈接（symlink），指向?src/robot_arm/robot_arm/launch/display.launch.py
• 你修改?src?中的文件，install?中的內容自動更新
• 無需每次?colcon build，改完就能運行

ROS 2 不會自動安裝?rviz/、launch/、urdf/?等目錄下的文件！

即使你用了 --symlink-install，也必須通過 setup.py 明確告訴 ROS 2 哪些文件需要安裝。

否則，colcon build 只會安裝 Python 包、可執行腳本等默認內容，而不會安裝 rviz/、launch/、meshes/ 等資源文件。

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正確解決方案：修改?setup.py

你需要編輯你的 robot_arm 包中的 setup.py 文件，添加 data_files 配置，告訴 colcon 把 rviz/、launch/、urdf/、meshes/ 等目錄復制到 install/。

3、清理

colcon clean workspace

4、檢查

# 檢查 rviz 文件是否存在
ls $(ros2 pkg prefix robot_arm)/share/robot_arm/rviz/robot_arm.rviz# 檢查是否是符號鏈接，且指向 src
ls -l $(ros2 pkg prefix robot_arm)/share/robot_arm/rviz/robot_arm.rviz