在步進電機控制中，調節速度通常是通過改變脈沖頻率實現的。代碼中選擇調節ARR（Auto-Reload Register）而非PSC（Prescaler）的原因如下：

1. ARR 與 PSC 的核心區別

? ARR（自動重載寄存器）：決定定時器的計數周期（即脈沖頻率）。

 公式：脈沖頻率 = 定時器時鐘 / (ARR + 1)  ? 優點：直接控制輸出頻率，細粒度調整（ARR 取值范圍大，如 0-65535）。

? PSC（預分頻器）：對時鐘源分頻，改變計數基頻。

 公式：計數頻率 = 定時器時鐘 / (PSC + 1)  ? 缺點：調整范圍有限（PSC 通常較小，如 0-65535），且改變 PSC 需重新初始化定時器，效率低。

2. 代碼中選擇 ARR 的原因

在您的代碼中，速度調節通過 SetMotor1RPM 和 SetMotor2RPM 函數實現：

void SetMotor1RPM(float rpm) {const uint32_t timer_clock = 84000000; // 84MHz 時鐘const uint32_t steps_per_rev = 3200;   // 每轉步數float freq = (rpm * steps_per_rev) / 60.0f; // 計算所需頻率uint32_t arr = (uint32_t)(timer_clock / freq) - 1; // 關鍵：通過 ARR 設置頻率__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr); // 動態修改 ARR__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2); // 占空比 50%
}

為何不調 PSC？

? 動態調速需求：步進電機在梯形速度剖面（加速/勻速/減速）中需頻繁調整頻率。修改 ARR 只需一條指令，而修改 PSC 需停止定時器并重新配置，破壞實時性。

? 精度要求：例如在 84MHz 時鐘下：

 ? 若用 PSC 調速：PSC 每增加 1，頻率跳躍較大（如 84MHz → 42MHz → 28MHz...），無法精確匹配 RPM。? 用 ARR 調速：ARR 從 100 到 65535，可精確生成 1.28kHz 到 840kHz 的脈沖，適配不同 RPM。

? 代碼簡化：固定 PSC 為 0（即無分頻），專注 ARR 調整，避免硬件重新初始化。

3. PSC 的適用場景

PSC 通常在以下情況使用：
? 極低速需求：若 RPM 極低（如 0.1 RPM），需超低脈沖頻率（如 5.3Hz），此時可設 PSC 分頻以擴大 ARR 范圍。

? 時鐘源超頻：定時器時鐘遠高于所需頻率時（如 84MHz 驅動 1kHz 脈沖），設 PSC 分頻可避免 ARR 溢出（>65535）。

代碼選擇 ARR 調速是因為：

1. 直接控制脈沖頻率，動態響應快。
2. 精度高，適配步進電機的實時梯形速度剖面。
3. 避免頻繁操作 PSC 導致的性能損失。

PSC 更適合超低速或時鐘分頻場景，在您的代碼中無需修改。