1. usd導出urdf失敗
在isasssim的仿真中的 robotiq 2f夾爪，首先目前4.5asset里面的usd不能直接轉urdf，因為模型中存在 “閉環連接”，即某個部件（或關節）同時與兩個及以上的父部件相連，形成類似 “三角形” 的循環結構
即usd導出urdf失敗
2. 夾爪不動，夾爪散架
修改了drive的pd參數，導致夾爪不動
修改了夾爪內部的位置關系，導致散架（很可能，無法修復了，只能用原版覆蓋了
isasssim robotiq夾爪踩坑
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