你需要梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道與無人機模式的關系，以及軌跡跟隨、緊急情況和人工接管的流程。下面結合你的描述和三張圖片，對核心邏輯進行總結和整理：

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一、狀態組合與對應模式（見圖1）

5通道狀態	6通道狀態	無人機模式
關閉/中位	任意	手動模式（stabilized/manual，手動/穩定模式）
內側??里面	上側	輔助懸停（API懸停）
內側??里面	下側	軌跡跟隨/程序控制（Ego Planner控制，OFFBOARD模式）

核心要點：

• 5通道為自動控制總開關，關閉時始終是手動模式。
• 6通道控制是否進入Ego-Planner軌跡跟隨，只有5通道為內側時6通道才有效。

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二、實驗流程梳理（見圖2、圖3）

1. 起飛/準備自動飛行

• 5通道撥到內側（is_hover_mode = true）
  5 通道撥到內部（is_hover_mode = true）
• 6通道撥到下側（is_command_mode = true）
  6 通道撥到下側（is_command_mode = true）
• 油門中位
• 此時進入Ego-Planner軌跡跟隨，PX4飛控進入OFFBOARD模式，飛機受程序控制。

2. 切換軌跡跟隨

• 6通道下側，Ego-Planner繼續控制軌跡飛行

3. 遇到障礙需人工介入

• 6通道撥回上側（is_command_mode = false）
  上面的 6 路通道（is_command_mode = false）
• 飛機立刻從程序控制（CMD_CTRL）退回到輔助懸停（AUTO_HOVER），Ego-Planner暫停
• 飛機自主懸停，等待人工干預或進一步指令

4. 遇到嚴重異常需完全人工接管

• 5通道撥回中位（is_hover_mode = false），無論6通道狀態如何
• 飛機回到手動模式（MANUAL_CTRL），遙控器直接控制，最大限度保證安全

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三、邏輯流程圖梳理

1. 進入Ego-Planner軌跡跟隨（CMD_CTRL）條件：

   • 5通道 = 內側（is_hover_mode = true）
     5 通道 = 中部（is_hover_mode = true）
   • 6通道 = 下側（is_command_mode = true）
     6 通道 = 下側（is_command_mode = true）
   • Ego-Planner已下發有效軌跡命令

2. 軌跡跟隨中遇到緊急情況：

   • 6通道撥回上側（is_command_mode = false）
     上面的 6 路通道（is_command_mode = false）
   • 飛機立刻退出程序控制，進入輔助懸停（AUTO_HOVER），等待處理

3. 需要完全人工接管：

   • 5通道撥回中位（is_hover_mode = false）
     5 通道撥回中位（is_hover_mode = false）
   • 無論6通道狀態，飛機都進入手動模式（MANUAL_CTRL），遙控器全權接管

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四、代碼/狀態映射說明

• is_hover_mode?（5通道）：控制API/自動控制是否允許
• is_command_mode?（6通道）：控制軌跡跟隨/程序控制是否激活
• 只有兩者都為true且收到軌跡指令，才進入CMD_CTRL（程序控制）狀態，否則處于AUTO_HOVER（懸停）或MANUAL_CTRL（手動）