一、簡介

作為一個從事算法研究的人員，無人駕駛仿真一直是比較重要的一部分，但是現在比較常見的算法驗證都是在carla這個開源仿真平臺上做的，所以我有二次開發carla的需求，今天就來講講編譯CARLA。

網上的教材很多，但還是推薦大家看官網教程：Linux build - CARLA Simulator，本教程只是寫一些我編譯過程中碰到的問題。

硬件條件：千萬不要使用機械硬盤，會非常慢。可以選一個固態硬盤，根據自己的選擇，插上電腦，最快讀寫速度可以達到1000+MB/s，顯卡必須要有，以后硬盤空間至少200G。

二、安裝顯卡驅動

Ubuntu20.04 安裝NVIDIA驅動 - chenjian688 - 博客園

三、基礎工具安裝

git和python是必須安裝的工具，大概執行下面這些命令

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev pyth