FANUC機器人GI與GO位置數據傳輸設置（整數小數分開發）

一、概述

在 Fanuc 機器人應用中，如果 IO 點位足夠，可以利用機器人 IO 傳輸位置數據及偏移位置數據等。

二、操作步驟

1、確認通訊軟件安裝

首先確認機器人控制柜已經安裝了總線通訊軟件（如 EIP,Profinet）,相應的 IO 端口通訊已經配置完成，已經配置相應的 GI 與 GO，GI 用于機器人數據輸入，GO 用于機器人數據輸出。

2、IO 數據傳輸原理

計算機通訊中數據是以補碼的形式進行傳輸的。正數和零的補碼是其二進制表示，與原碼相同。負數的補碼是將其原碼除符號位（首位）外的所有位取反（0 變 1，1 變 0，符號位為 1 不變）后加 1。以 8 位二進制數為例進行說明：+9 的原碼是 00001001，補碼也是 00001001。-9 的原碼是 10001001，補碼是 11110110 加 1，即 11110111。

3、PLC 與發那科機器人 IO 數據傳輸特點

PLC 與外部數據 IO 傳輸，無論發送與接收的數據都是補碼，傳輸的數據必須以整數的形式發送。如果數據不是整數則要乘以一定的倍數，將小數轉換成整數。機器人通過 GI/GO 傳輸數據，GI 接收的數據是以無符號數進行顯示;而將數據寄存器 R 值賦值給 GO 時，GO 會自動轉換成相應的補碼，無需人為轉換。因此，PLC 與發那科機器人 IO 進行數據傳輸時，機器人只需要將收到的 PLC 數據進行正負區分和轉換。發那科機器人組信號 GI/GO 每組最多只能設置 16 個點數。16 個信號組成的 16 位數據傳遞的有符號數范圍是-32767~+32767。 ? ?

4、 PLC 與發那科機器人 IO 傳送實時位置數據

1）為了保證機器人運行滿足實際精度要求，機器人數據必須保留到小數點后三位，如下圖所示。如果采用將機器人位置數據乘1000擴大1000倍的方法，那么每個GI或GO 傳輸的數據實際大小范圍則為-32.767~+32.767，很明顯不滿足實際要求。

2) 通常我們將坐標數據 X,Y,Z,W,P,R 的每個坐標分為整數部分和小數部分，整數部分根據實際傳輸，小數部分擴大 1000 倍取整傳輸。GI 定義如下圖所示：

3) 本例中是以 EIP 通訊為例，進行 GI 信號 IO 端口分配，GI 分配見下圖所示： ? ?

5、程序實現

1） 將 GI 收到的數據存儲到相應的數值寄存器，以方便進行運算。

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