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參考B站up主【架構分析】嵌入式祼機事件驅動框架
感謝大佬分享

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1. 任務ID ： TASK_XXX
   TASK_XXX 在系統中每個任務的ID是唯一的，范圍是 0 to 0xFFFE，0xFFFF保留為SYS_TSK_INIT。
   同時任務ID的大小也充當任務調度的優先級，ID越大，優先級越高，越排在任務鏈表的最前面

2. 事件ID ：EVE_XXX
   EVE_XXX和任務綁定，對于一個任務來說，一個任務的事件集有16位，最高位1<<15 保留為系統消息事件SYS_EVE_MSG，剩下的1<<0 到 1<<14由用戶定義
   對于不同的任務，EVE_XXX可以相同，但是對于某一個任務，EVE_XXX應是唯一的

3. 消息事件ID ： EVE_MSG_XXX
   EVE_MSG_XXX被消息的bdy所攜帶，當將消息發送給任務時，會觸發任務的系統消息事件SYS_EVE_MSG，然后在任務的事件處理函數handler中，取出消息事件EVE_MSG_XXX和數據data，根據EVE_MSG_XXX做不同的處理。
   EVE_MSG_XXX與EVE_XXX是不同的，EVE_MSG_XXX是消息事件中的消息所攜帶的事件，EVE_XXX是某個任務事件集中的某個事件。
   EVE_MSG_XXX的范圍是 0 到 0xFFFF，盡可能使用不同的EVE_MSG_XXX

（注：此架構圖來自B站up主的視頻【架構分析】嵌入式祼機事件驅動框架）

創建任務，初始化（包括硬件方面，軟件邏輯方面等）
也可以在初始化中創建軟件定時器，軟件定時器超時后會把對應任務的事件置位，即觸發事件。

系統調度后在osal_system_start中會循環檢查有沒有觸發事件的任務，有則通過task_handler處理

消息通過osal_send_msg發送消息到消息隊列，因為消息其實是和任務task_id綁定起來的，消息發送到消息隊列后會把對應的任務中的 SYS_MSG_EVE置位，即觸發消息事件。然后在task_handler中通過osal_recv_msg讀取 消息，把消息提取出來，然后釋放消息內存

也可以直接通過調用osal_task_seteve觸發指定任務的事件

核心就是任務task，應用層中 通過 task_id和event_id實現事件驅動的調度

中斷中如何往OSAL中去集成

1. 通過直接觸發相應的事件osal_task_seteve
2. 通過消息隊列
   如果數據比較少，可以直接通過消息隊列發送。
   或者使用數據緩沖層，在任務處理task_handler中取數據

在app.h中聲明所有的任務id，事件id，以及處理接口ops

調度函數

osal_system_start
在主程序中調用osal_system_start

1. 尋找觸發事件的任務
2. 執行任務事件處理函數
3. 將執行完的事件在事件集中剔除掉

通過osal_task_active獲取有效任務，即有事件觸發的任務，將其事件集提取出來賦值給events變量。
將task_active->events給清理掉，最開始是一個多線程的考慮，在邏輯輪詢中
調用任務的事件處理函數task_active->ops->handler，這個函數由用戶提供，參數是任務id和事件集，在此函數中需要剔除掉對應的事件，然后將剔除事件 過后 的事件集 返回，然后將返回值 或上任務的事件集

（注：此架構圖來自B站up主的視頻【架構分析】嵌入式祼機事件驅動框架）

/*********************************************************************  * @fn      osal_system_start * * @brief * *   This function is the main loop function of the task system.  It *   will look through all task events and call the task_event_processor() *   function for the task with the event.  If there are no events (for *   all tasks), this function puts the processor into Sleep. *   This Function doesn't return. * * @param   void * * @return  none *//*可以考慮不加臨界區，直接用原子操作，減少開銷*/  
void osal_system_start(void)  
{  event_asb_t events,ret_events;  osal_task_t *task_active;  while(1)  {  task_active = osal_task_active();  if ( task_active != NULL )  {  OSAL_ENTER_CRITICAL();  events = task_active->events;  task_active->events = SYS_EVE_NONE;  OSAL_EXIT_CRITICAL();  if(events != SYS_EVE_NONE)  {  if(task_active->ops->handler != NULL)  {  ret_events = task_active->ops->handler(task_active->task_id,events);  OSAL_ENTER_CRITICAL();  task_active->events |= ret_events;  OSAL_EXIT_CRITICAL();  }  }  }  }  
}

osal.h

#ifndef OSAL_H  
#define OSAL_H  //#include "heap.h"  
#include "stm32h7xx_hal.h"  #define OSAL_ERROR                0  
#define OSAL_SUCCESS              1  
#define INVALID_TASK              2  
#define INVALID_MSG_POINTER       3  
#define INVALID_EVENT_ID          4  
#define INVALID_TIMER             5  //芯片硬件字長  
typedef unsigned int        halDataAlign_t;  // Unsigned numbers  
typedef unsigned char       osal_bool_t;  
typedef unsigned char       osal_byte_t;  
typedef unsigned char       osal_uint8_t;  
typedef unsigned short      osal_uint16_t;  
typedef unsigned int        osal_uint32_t;  // Signed numbers  
typedef signed char         osal_int8_t;  
typedef signed short        osal_int16_t;  
typedef signed int          osal_int32_t;  #define osal_container_of(ptr, type, member) ((type *)((char *)(ptr) - (unsigned long)(&((type *)0)->member)))  /**進入臨界區和退出臨界區**/  
//#define CLI()         __set_PRIMASK(1)              // Disable Interrupts  
//#define SEI()         __set_PRIMASK(0)              // Enable Interrupts  
#define CLI()           __disable_irq()               // Disable Interrupts  
#define SEI()           __enable_irq()                // Enable Interrupts  #define OSAL_ENABLE_INTERRUPTS()         SEI()       // Enable Interrupts  
#define OSAL_DISABLE_INTERRUPTS()        CLI()       // Disable Interrupts  
#define OSAL_ENTER_CRITICAL()            CLI()  
#define OSAL_EXIT_CRITICAL()             SEI()  /**內存管理**/  
//#define osal_mem_alloc                  pvHeapMalloc  
//#define osal_mem_free                   vHeapFree  #define osal_delay(ms)                  HAL_Delay(ms)  osal_uint8_t osal_init_system(void);  
void osal_system_start(void);  int osal_strlen( char *pString );  
void *osal_memcpy( void *dst, const void *src, unsigned int len );  
void *osal_revmemcpy( void *dst, const void *src, unsigned int len );  
void *osal_memdup( const void *src, unsigned int len );  
osal_uint8_t osal_memcmp( const void *src1, const void *src2, unsigned int len );  
void *osal_memset( void *dest, osal_uint8_t value, int len );  #endif

osal.c

/*********************************************************************  * @fn      osal_init_system * * @brief * *   This function initializes the "task" system by creating the *   tasks defined in the task table (OSAL_Tasks.h). * * @param   void * * @return  ZSUCCESS */osal_uint8_t osal_init_system( void )  
{  // Initialize the Memory Allocation System  
#if OSALMEM_METRICS  osal_mem_init();  
#endif  return ( OSAL_SUCCESS );  
}  /*********************************************************************  * @fn      osal_system_start * * @brief * *   This function is the main loop function of the task system.  It *   will look through all task events and call the task_event_processor() *   function for the task with the event.  If there are no events (for *   all tasks), this function puts the processor into Sleep. *   This Function doesn't return. * * @param   void * * @return  none *//*可以考慮不加臨界區，直接用原子操作，減少開銷*/  
void osal_system_start(void)  
{  event_asb_t events,ret_events;  osal_task_t *task_active;  while(1)  {  task_active = osal_task_active();  if ( task_active != NULL )  {  OSAL_ENTER_CRITICAL();  events = task_active->events;  task_active->events = SYS_EVE_NONE;  OSAL_EXIT_CRITICAL();  if(events != SYS_EVE_NONE)  {  if(task_active->ops->handler != NULL)  {  ret_events = task_active->ops->handler(task_active->task_id,events);  OSAL_ENTER_CRITICAL();  task_active->events |= ret_events;  OSAL_EXIT_CRITICAL();  }  }  }  }  
}