一、編碼器接口

? ? ? ? 編碼器接口可以接收正交編碼器的信號，根據編碼器旋轉產生的正交信號脈沖，通過硬件自動控制CNT值的自增或自減，從而指出編碼器的位置、旋轉方向和旋轉速度。

? ? ? ? 每個高級定時器和通用定時器都有一個編碼器接口，他們會占用TIM的CH1和CH2兩個通道。

二、編碼器接口結構框圖

? ? ? ? 編碼器接到CH1和CH2通過濾波器和和邊沿檢測電路，通過TI1FP1和TI2FP2來到編碼器接口，編碼器接口這時給下面的時基單元提供基礎脈沖，來促使CNT++或CNT--，從而達到記錄速度和位置的特點。

? ? ? ? 將上圖簡化一下可以得到這樣的一個圖。

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三、計數方向與編碼器信號的關系

? ? ? ? 在一般情況下我們會選擇最后一種，在TI1和TI2上計數，也就是CH1和CH2任意一個引腳跳變，都會導致CNT計數。

? ? ? ? A相一邊接到TI1FP1 ， B相是TI1FP2。

????????正轉時，A相超前B相90度，A相出現上升沿，B相為低，則CNT++。B相上升沿，A相高，則CNT++。當A相下降沿B項高CNT++。當B相下降沿，A相低時，CNT++;

? ? ? ? 反轉時，A相滯后B相90度。查表同理。

四、硬件抗干擾

? ? ? ? 這里我們僅分析毛刺階段，計數器如何操作的。當A相上升沿，B相低，CNT++; A相下降沿，B相低，CNT--。這種毛刺信號并不會導致CNT的值累加，實現硬件抗干擾。

五、代碼

? ? ? ? 在本次實驗中，我們使用單片機一邊進行定時器TIM2定時中斷，在定時中斷里面讀取TIM3接收編碼器的CNT值。這里僅介紹Encoder的編碼邏輯，TIM2的不詳細介紹。 ①開啟TIM3、GPIO時鐘。②配置GPIO和時基單元。③配置輸入捕獲IC，捕獲CH1和CH2。④配置成編碼器模式后開啟時鐘。

????????為了節省文章篇幅，代碼已經放在github倉庫里了。hal庫的暫未更新，請耐心等待。

STM32F103c8t6_learning/GPIO_std/STM32f1_Encoder at main · Jiang-kun02/STM32F103c8t6_learning

參考

[6-7] TIM編碼器接口_嗶哩嗶哩_bilibili

[6-8] 編碼器接口測速_嗶哩嗶哩_bilibili