第4章 服務和參數——深入ROS2通信

4.2 用Python服務通信實現人臉檢測

4.2.1 自定義服務接口

1. 創建接口功能包

終端中輸入

ros2 pkg create chapt4_interfaces --dependencies sensor_msgs rosidl_default_generators --license Apache-2.0

• ros2 pkg create 功能包名稱 --dependencies 依賴

?ROS2提供的用于創建功能包的命令行工具

• sensor_msgs ROS2中的消息定義功能包，定義了各種各樣傳感器數據的消息類型，比如，LaserScan消息類型用于表示激光雷達掃描得到的數據，包含了掃描角度范圍、距離信息等關鍵數據；Image消息類型可以用來傳遞攝像頭拍攝到的圖像相關信息，像圖像的寬度、高度、編碼格式以及像素數據等。
• rosidl_default_generators用于生成ROS接口相關的代碼，當你定義了自定義的消息類型（.msg文件）、服務類型（.srv文件）或者動作類型（.action 文件）后，需要通過代碼生成工具將這些接口定義轉換為不同編程語言（如C++、Python等）可用的代碼形式，rosidl_default_generators就是承擔這樣的角色，它能根據你的接口定義自動生成相應的代碼，方便在不同語言環境下進行接口的實現和調用。

2. 創建srv消息文件FaceDetector.srv

sensor_msgs/Image image # 人臉圖像
---
int16 number
float32 use_time
int32[] top
int32[] right
int32[] bottom
int32[] left

3. 修改CMakeLists.txt

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"srv/FaceDetector.srv"DEPENDENCIES sensor_msgs
)

4. 修改package.xml

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

<member_of_group> 標簽所包裹的內容（即 rosidl_interface_packages）表示當前所涉及的元素（比如某個功能包）隸屬于名為 rosidl_interface_packages 的分組，照該分組預先設定好的構建規則、依賴處理方式等來對這個功能包進行相應的構建操作