Docker 安裝ros 使用rviz 等等圖形化程序

ubuntu 版本與ros 發行版本對應
如何安裝其它版本ros
此時考慮使用docker
易于維護

地址：
https://hub.docker.com/r/osrf/ros

我主機是 ubuntu22.04
使用這個標簽 melodic-desktop-full

1 clone 鏡像到本機

docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

2 允許所有用戶訪問當前運行的 X 服務

sudo xhost +local: 

3 使用鏡像osrf/ros:melodic-desktop-full創建運行容器

docker run  -it \--gpus all \-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \-v /dev/dri:/dev/dri \--device=/dev/snd \--device=/dev/dri/renderD128 \-e DISPLAY=unix$DISPLAY \--name=melodic \osrf/ros:melodic-desktop-full

交互命令進入容器：

docker exec -it melodic bash

4 運行rviz

melodic容器內配置ros 環境變量

source ./ros_entrypoint.sh

melodic容器內運行 roscore ：

roscore & 

melodic容器內啟動rviz :

rosrun rviz rviz

效果：