一、背景

每次要用機械臂做實驗時，都要重新配置好一會，尤其這個Backyard二指夾爪，各種連接線和外接電源。雖然很麻煩，但理清思路后，10分鐘就可以搞定。所以說腦力勞動的效率永遠大于體力勞動，要多想，多思考。

二、Backyard二指夾爪硬件安裝

1 硬件組成

安裝Backyard二指夾爪，無非就三個東西：二指夾爪本體、夾爪控制盒，外接24V電源。
共需要三根線：一根是夾爪上面自帶的9針圓形通信電纜，一根網線、一根紅藍銅線（用于連接電源）

2 硬件連接

二指夾爪通過法蘭安裝在UR機械臂的末端

夾爪上的通信電纜連接到控制盒的GRIPPER處

網線連接控制盒的LAN口和我們的筆記本，切忌另一端要連到我們的筆記本上，我經常忘記，以至于后面登陸夾爪控制頁面時沒有反映。

找一根紅藍銅線，咬開兩端，露出銅線部分，一端連接到控制盒的Power處，注意紅色連接正極，藍色連接負極。另一端連接到外接電源，同樣是紅色連接正極，藍色連接負極。

此時硬件連接全部完成，控制盒的開關打到ON；外接電源打到I，同時點亮正面的ON/OFF，顯示為綠色即可。

三、Backyard二指夾爪軟件配置

我這里選擇有線連接即通過網線將夾爪和筆記本相連。

有線連接時,通過控制盒Lan口,因注意修改本機電腦IP至夾持器同一個網段,夾持器出
廠默認IP為192.168.137.9,那么本機對應網卡的IP則可以修改為192.168.137.xxx,其中xxx
為非9的,1-255之間的數字,子網掩碼:255.255.255.0。

具體設置步驟如下：
在Ubuntu18.04系統下，找到網絡設置，Wired——設置按鈕——IPv4——Manual
Address設置為：192.168.137.1
Netmask設置為：255.255.255.0

打開瀏覽器，在瀏覽器上輸入192.168.137.9登錄夾持器配置界面。

點第三個MAUNAL MODE，然后點綠色的Calibrate進行標定，標定完就可以使用了。

師弟教的小技巧：
ubuntu系統下如果沒有安裝微信，可以百度“微信文件傳輸助手網頁版”，傳輸文件非常方便，終于不用U盤在Window與Ubuntu來回copy了。