DWA
動態窗口算法(Dynamic Window Approaches, DWA) 是基于預測控制理論的一種次優方法，因其在未知環境下能夠安全、有效的避開障礙物, 同時具有計算量小, 反應迅速、可操作性強等特點。
DWA算法屬于局部路徑規劃算法。
DWA算法的核心思想是根據移動機器人當前的位置狀態和速度狀態在速度空間 ( v , ω ) (v, \omega)(v,ω) 中確定一個滿足移動機器人硬件約束的采樣速度空間，然后計算移動機器人在這些速度情況下移動一定時間內的軌跡， 并通過評價函數對該軌跡進行評價，最后選出評價最優的軌跡所對應的速度來作為移動機器人運動速度， 如此循環直至移動機器人到達目標點。
優點：
計算復雜度低：考慮到速度和加速度的限制，只有安全的軌跡會被考慮，且每次采樣的時間較短，因此軌跡空間較小
可以實現避障?
