1、背景介紹

      實際中，很多人工構造物是由平面結構構造而成，如下圖所示，為一典型的由多個平面組成的人工構筑物。因此，根據離散點擬合成平面，獲取擬合平面方程，是點云數據處理中非常常見的數據處理操作。

2、平面擬合參數推導

      基于若離散點，估算平面方程過程如下：

3、程序設計

      基于上述理論，使用C++、PCL編寫的程序，源代碼如下：

#include <pcl/kdtree/io.h>