任務：跑通lioslam

主要參考博客

IMU+激光雷達融合使用LIO-SAM建圖學習筆記——詳細、長文、多圖、全流程_ubuntu_AIDE回歸線-GitCode 開源社區 (csdn.net)

1.不要用這一句

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

用下面的

wget -O ~/Downloads https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

2.gtsam編譯的時間很長 用時

編譯過程中出現一大堆這種提示，不知道是干嘛的，一直彈這種東西出來，感覺有點問題

報了好多這種類型的錯誤，有關系嗎？

沒管 最后是跑通了暫時沒遇到什么影響

3.出現網絡問題

4.卡在71%了了 昨天是卡在80%

問題：在make編譯時，出現C++： fatal error:已殺死 signal terminated program cc1plus，

原因：內存不足

解決辦法：

臨時增加虛擬機內存方法；make過程中“fatal error ... cc1plus“_c語言_學書才淺-華為開發者聯盟HarmonyOS專區

5.

ERROR: cannot launch node of type [robot_localization/ekf_localization_node]: robot_localization

解決辦法

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的編譯與運行_lio-sam編譯-CSDN博客

6.lioslam跑起來了 但是接受不到數據

要打開roscore

7.跑了655秒的數據，軌跡都飛到天上去了

告警 速度過大