固高 GTS-800 系列運動控制卡作為中端工業控制領域的標桿產品，以其 8-16 軸同步控制能力、豐富的插補功能和穩定的性能，廣泛應用于激光加工、PCB 制造、精密裝配等自動化設備中。本文將系統講解 GTS-800 的硬件架構、開發環境搭建、核心功能實現及工程實踐技巧，幫助工程師快速掌握從設備部署到復雜運動控制的全流程技術。

一、開發環境搭建與基礎配置

1.1 軟件開發套件安裝

固高為 GTS-800 提供 GTStudio 集成開發環境，包含驅動、SDK 和調試工具，安裝步驟：

1. 下載最新版 GTStudio（建議 V4.5 及以上），支持 Windows 7/10/11（64 位）
2. 運行安裝程序，選擇 "完整安裝"，包含：
   • 設備驅動（用于識別控制卡）
   • GTStudio IDE（梯形圖 / ST 語言編程）
   • SDK 開發包（C/C++、C#、Python 接口）
   • 調試工具（示波器、參數配置工具）
3. 安裝完成后，連接控制卡并啟動 "設備管理器"，確認 "Googoltech GTS-800 Series" 設備正常識別（無黃色感嘆號）
4. 運行 "GTConfig" 工具，檢測控制卡固件版本，必要時升級至最新版（固件版本需與 SDK 匹配）

1.2 C# 開發環境配置

GTS-800 的 C# 開發基于固高提供的.NET 封裝庫（GoogolMotion.dll），環境配置步驟：

1. 在 Visual Studio 2019/2022 中創建 C# 項目（建議.NET Framework 4.7.2）
2. 引用 SDK 庫文件：
   • 瀏覽至C:\Program Files\Googoltech\GTStudio\SDK\DotNet
   • 添加GoogolMotion.dll和GoogolMotionNative.dll引用
   • 設置 "復制到輸出目錄" 為 "如果較新則復制"
3. 引用必要的命名空間：

   using Googoltech;
   using Googoltech.Motion;
   using Googoltech.Motion.Control;
   using Googoltech.Motion.Enums;
   

4. 配置項目平臺為 "x64"（固高 SDK 不支持 32 位系統）

1.3 控制卡初始化與參數配置

控制卡使用前需完成初始化配置，包括設備打開、軸參數設置等基礎操作：

using System;
using System.Threading;namespace GTS800Demo
{public class Gts800Controller : IDisposable{private GtsDevice _device; // 控制卡設備對象private GtsAxis[] _axes;   // 軸對象數組private int _axisCount;    // 軸數量// 控制卡狀態屬性public bool IsInitialized { get; private set; }public string FirmwareVersion { get; private set; }/// <summary>/// 初始化GTS-800控制卡/// </summary>/// <param name="axisCount">使用的軸數量（1-8）</param>/// <returns>初始化是否成功</returns>public bool Initialize(int axisCount = 8){if (axisCount < 1 || axisCount > 8)throw new ArgumentOutOfRangeException(nameof(axisCount), "軸數量必須為1-8");try{// 創建設備實例（GTS-800系列）_device = new GtsDevice(DeviceModel.GTS_800);// 打開設備（默認設備ID=0，多卡時需指定）int result = _device.Open(0);if (result != 0){Console.WriteLine($"控制卡打開失敗，錯誤碼: {result}");return false;}// 獲取固件版本FirmwareVersion = _device.GetFirmwareVersion();Console.WriteLine($"控制卡初始化成功，固件版本: {FirmwareVersion}");// 初始化軸對象_axisCount = axisCount;_axes = new GtsAxis[axisCount + 1]; // 軸號從1開始for (int i = 1; i <= axisCount; i++){_axes[i] = _device.GetAxis(i);InitAxisParameters(i); // 配置軸參數}IsInitialized = true;return true;}catch (Exception ex){Console.WriteLine($"初始化異常: {ex.Message}");return false;}}/// <summary>/// 配置軸基本參數/// </summary>private void InitAxisParameters(int axis){var axisObj = _axes[axis];// 1. 配置脈沖模式與單位axisObj.SetPulseMode(PulseMode.PulseAndDirection); // 脈沖+方向模式axisObj.SetUnitConversion(1000); // 單位轉換：1用戶單位=1000脈沖// 2. 配置軟限位axisObj.SetSoftLimit(-5000, 5000); // 軟限位范圍：-5000~5000用戶單位axisObj.EnableSoftLimit(true);     // 啟用軟限位// 3. 配置運動參數（速度單位：用戶單位/秒）axisObj.SetVelocity(1000);     // 速度axisObj.SetAcceleration(2000); // 加速度axisObj.SetDeceleration(2000); // 減速度axisObj.SetJerk(5000);         // 加加速度// 4. 配置回零參數axisObj.SetHomingMode(HomingMode.NegativeLimitThenIndex); // 回零模式：負限位+索引信號axisObj.SetHomingSpeed(300, 100); // 回零速度（搜索：300，精定位：100）// 5. 配置PID參數（閉環控制時）axisObj.SetPositionLoopGain(300);   // 位置環增益axisObj.SetVelocityLoopGain(200);   // 速度環增益axisObj.SetVelocityLoopIntegral(50); // 速度環積分}public void Dispose(){if (IsInitialized){// 安全關閉：禁用所有軸for (int i = 1; i <= _axisCount; i++){_axes[i].Disable();}_device.Close();IsInitialized = false;}}}
}