MAVROS2目前不是官方提供的標準，主要區別還是通信機制的不同，以及API接口的區別，在使用的過程中，根據對應的版本安裝即可，此處進提供簡易的二進制安裝方法，源碼安裝暫不提供，前去使用mavros即可，暫不需要開發，沒多大實際意義。

以下展示ROS2語法的mavros2部分代碼，二進制安裝直接使用即可，后續會有源碼的教程

#pragma once#ifndef MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_
#define MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_#include <array>
#include <memory>
#include <set>
#include <string>
#include <shared_mutex>     // NOLINT
#include <utility>
#include <vector>
#include <unordered_map>
#include <Eigen/Eigen>      // NOLINT#include "mavconn/interface.hpp"
#include "mavconn/mavlink_dialect.hpp"
#include "mavros/utils.hpp"
#include "rclcpp/macros.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "diagnostic_updater/diagnostic_updater.hpp"#include "mavros_msgs/msg/mavlink.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_add.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_del.hpp"

一、二進制安裝（推薦）

1、安裝MAVROS

sudo apt-get install ros-humble-mavros*

2、執行腳本文件

cd /opt/ros/humble/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

由于網絡的限制，往往這一步難以成功。這里主要介紹第二種方式，提前下載好配置文件，復制到指定位置即可

鏈接: MAVROS安裝文件下載鏈接

步驟一：下載需要的文件

直接去GeographicLib 官網下載（可能要掛梯子。。。）對應的三個包，下載得到三個文件夾。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官網下載鏈接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官網下載鏈接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官網下載鏈接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

我下載的放在github里了，需要的clone一下。
git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

步驟二：復制文件和路徑

下載完后得到三個壓縮包，解壓后放到一個名為 GeographicLib的文件夾里。（文件名必須這樣）
把那個文件夾放到Ubuntu 路徑： /usr/share
到此即可完成mavros的安裝。