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# 此示例從 URDF 文件中加載一個 UR10 機械臂的模型
# 隨后演示 Pinocchio 庫的基本功能，如正向運動學計算
# 雅可比矩陣計算、碰撞檢測以及動力學仿真
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# 導入 meshcat 的幾何模塊，用于創建和管理可視化的幾何對象
import meshcat.geometry as mg
# 導入 numpy 庫，用于數值計算，如數組操作、矩陣運算等
import numpy as np
# 導入 os 模塊，用于與操作系統進行交互，如文件路徑操作
import os
# 導入 time 模塊，用于在程序中添加時間延遲
import time# 導入 pinocchio 庫，用于機器人運動學、動力學計算等
import pinocchio
# 從 pinocchio 的可視化模塊導入 MeshcatVisualizer 類，用于可視化機器人模型
from pinocchio.visualize import MeshcatVisualizer
# 從 pyroboplan 庫的模型工具模塊導入獲取示例模型文件夾的函數
from pyroboplan.models.utils import get_example_models_folderdef main():model_dir = get_example_models_folder()# 調用函數獲取示例模型所在的文件夾路徑# 拼接 URDF 文件的完整路徑urdf_filename = os.path.join(model_dir, "ur_description", "urdf", "ur10_gripper.urdf")# 從 URDF 文件中構建機器人的運動學模型、碰撞模型和視覺模型model, collision_model, visual_model = pinocchio.buildModelsFromUrdf(urdf_filename, package_dirs=model_dir)# Modify the collision model for display.# 拼接 SRDF 文件的完整路徑，SRDF 文件用于定義機