MOOS-ivp使用（一）——水下機器人系統的入門與使用

MOOS-ivp（Marine Operational Oceanographic System for Intelligent Vehicle Planning）是專為水下機器人（如AUV）設計的開源框架。類似于ROS，MOOS-ivp采用UDP通信機制，通過發布-訂閱模型實現各個節點之間的通信。但與ROS不同，MOOS-ivp更加輕量，且易于移植到嵌入式設備上，非常適合低功耗應用。

本文將介紹如何在Ubuntu環境下安裝、配置MOOS-ivp，并簡要介紹其核心組件和基本使用方式。

1. MOOS-ivp概述

MOOS-ivp是一個模塊化的控制框架，廣泛應用于水下機器人和自主水面艇的控制系統。其工作原理類似于ROS，主要包括兩個關鍵部分：

• MOOSDB：作為核心數據庫，負責管理發布和訂閱的消息；
• 程序節點：通過發布-訂閱機制進行節點間的通信。

MOOS-ivp的設計目標是為水下機器人系統提供一個簡單、靈活且高效的解決方案，使其能夠適應各種硬件平臺。

2. MOOS-ivp的安裝與配置

2.1 moos-ivp官網

https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php?n=Site.Download

2.2 下載MOOS-ivp

下載MOOS-ivp的源代碼：

git clone https://github.com/moos-ivp/moos-ivp.git

2.3 編譯

./build.sh

2.4 將 moos-ivp 的 bin 目錄添加到環境變量

export PATH=$PATH:/path/to/your/moos-ivp/bin
source ~/.bashrc

2.5 運行實例

cd ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos

2.6 結果