一、核心能力與政策適配?
- ?政策合規性?
- 滿足工信部《智能機器人重點技術攻關指南》要求，支持 ?EtherCAT主站協議（符合IEC 61158標準）?，助力企業申報工業機器人研發專項補貼（最高300萬元/項目）?
- 核心板國產化率突破42%（含自主實時操作系統），適配國產化替代專項獎勵申報要求?
- ?場景需求匹配?
- ?精密裝配產線?：六軸聯動軌跡規劃精度±5μm，力控分辨率0.01N，支持0.02mm級精密插裝?
- ?人機協作安全?：內置ISO 13849 PLd級安全控制，實現10ms級碰撞檢測與緊急制動?
?二、關鍵技術?
- ?實時運動控制架構?
- ?6核異構計算?：
- 雙核A76@2.4GHz運行Linux+ROS2導航算法
- 四核A55@1.8GHz搭載實時核（RT-Linux），保障EtherCAT主站125μs周期同步?
- ?硬件級實時擴展?：
- FPGA擴展接口支持16路PWM/編碼器信號直連，減少運動控制延遲至1μs級?
- ?6核異構計算?：
- ?EtherCAT全棧方案?
- ?主站協議棧?： IgH EtherCAT Master，支持100+從站設備拓撲自動識別?
- ?同步性能?：
| 指標 | 傳統方案 | SAIL-RK3588方案 |
| 周期同步精度 | ±500ns | ±50ns |
| 伺服軸擴展能力 | ≤8軸 | 32軸級聯 |
- ?力反饋控制技
- ?多傳感器融合?：
- 16位ADC采集六維力傳感器數據（1000Hz采樣）
- 結合關節扭矩傳感器實現0.1N·m級動態補償?
- ?阻抗自適應算法?：
- 虛擬剛度系數在線調節（10-10000N/m），適應精密裝配與重型搬運場景切換?
- ?多傳感器融合?：
?三、工業級系統設計?
- ?硬件可靠性?
- ?寬溫運行?：-40℃~85℃全工況運行，通過IEC 61131-2工業控制器認證?
- ?抗干擾設計?：
- 8層PCB+全板敷銅，電磁兼容滿足CISPR 11 Class A標準?
- 支持24V PLC電平與±10V模擬量混合接入
- ?通信與擴展?
- ?工業總線集成?：
- 雙千兆EtherCAT主站端口（支持環網冗余）
- 擴展支持PROFINET/Modbus TCP協議轉換（選配）?
- ?設備互聯?：
- 通過CAN FD（5Mbps）直連伺服驅動器，實現全閉環控制?
- ?工業總線集成?：
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