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本期介紹下，mujoco_py這個庫很老了，最新的版本可以通過mujoco的python庫，可視化模型及獲取模型body的實時位置，下面開始，首先安裝如下依賴庫

pip3 install mujoco glfw

關于模型有哪些body，可以通過代碼的形式，或者查看xml描述文件

新建get_body_pos.py的文件夾

import mujoco
import numpy as np
import glfw# 定義鼠標滾輪滾動的回調函數，用于處理界面縮放
def scroll_callback(window, xoffset, yoffset):# 使用 global 關鍵字聲明 cam 為全局變量，以便在函數內部修改它global cam# 根據鼠標滾輪的垂直滾動量 yoffset 調整相機的距離，實現縮放效果# 0.1 是縮放的比例因子，可以根據需要調整cam.distance *= 1 - 0.1 * yoffsetdef main():# 聲明 cam 為全局變量，方便在其他函數中使用global cam# 從指定的 XML 文件路徑加載 MuJoCo 模型model = mujoco.MjModel.from_xml_path('/home/dar/MuJoCoBin/mujoco_menagerie/franka_emika_panda/scene.xml')# 創建與模型對應的 MjData 實例，用于存儲模擬過程中的動態數據data = mujoco.MjData(model)# 初始化 GLFW 庫，用于創建窗口和處理輸入事件if not glfw.init():# 如果初始化失敗，直接返回return# 創建一個 1200x900 像素的窗口，標題為 'Panda Arm Control'window = glfw.create_window(1200, 900, 'Panda Arm Control', None, None)if not window:# 如果窗口創建失敗，終止 GLFW 并返回glfw.terminate()return# 將當前上下文設置為新創建的窗口，以便后續的 OpenGL 操作在該窗口上進行glfw.make_context_current(window)# 設置鼠標滾輪事件的回調函數為 scroll_callback，當鼠標滾輪滾動時會調用該函數glfw.set_scroll_callback(window, scroll_callback)# 初始化相機對象，用于定義觀察視角cam = mujoco.MjvCamera()# 初始化渲染選項對象，用于設置渲染的一些參數opt = mujoco.MjvOption()# 設置相機的默認參數mujoco.mjv_defaultCamera(cam)# 設置渲染選項的默認參數mujoco.mjv_defaultOption(opt)# 初始化擾動對象，用于處理用戶對模型的交互操作pert = mujoco.MjvPerturb()# 初始化渲染上下文對象，用于管理渲染資源con = mujoco.MjrContext(model, mujoco.mjtFontScale.mjFONTSCALE_150.value)# 創建一個場景對象，用于存儲要渲染的幾何元素scene = mujoco.MjvScene(model, maxgeom=10000)# 根據名稱 'hand' 查找末端執行器的 body IDend_effector_id = mujoco.mj_name2id(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_BODY, 'hand')print(f"End effector ID: {end_effector_id}")if end_effector_id == -1:# 如果未找到指定名稱的末端執行器，打印警告信息并終止 GLFWprint("Warning: Could not find the end effector with the given name.")glfw.terminate()return# 進入主循環，直到用戶關閉窗口while not glfw.window_should_close(window):# 獲取末端執行器在世界坐標系下的位置end_effector_pos = data.body(end_effector_id).xpos# 打印末端執行器的位置信息，方便調試print(f"End effector position: {end_effector_pos}")# 執行一步模擬，更新模型的狀態mujoco.mj_step(model, data)# 定義視口的大小和位置viewport = mujoco.MjrRect(0, 0, 1200, 900)# 更新場景對象，將模型的最新狀態反映到場景中mujoco.mjv_updateScene(model, data, opt, pert, cam, mujoco.mjtCatBit.mjCAT_ALL.value, scene)# 將場景渲染到視口中mujoco.mjr_render(viewport, scene, con)# 交換前后緩沖區，將渲染結果顯示在窗口上glfw.swap_buffers(window)# 處理所有待處理的事件，如鼠標、鍵盤事件等glfw.poll_events()# 終止 GLFW 庫，釋放相關資源glfw.terminate()if __name__ == "__main__":# 當腳本作為主程序運行時，調用 main 函數main()

運行代碼，python3 get_body_pos.py，可以看到出現panda機械臂場景，同時控制臺不停的輸出hand body的位置