1.helloworld案例

終端下，進入ws00_helloworld/src目錄，使用如下指令創建一個C ++ 功能包:

ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld

執行完畢，在src目錄下將生成一個名為pkg01_helloworld_cpp的目錄，且目錄中已經默認生成了一些子級文件與文件夾。

2.編輯源文件

進入pkg01\_helloworld\_cpp/src目錄，該目錄下有一helloworld.cpp文件，修改文件內容如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char ** argv)
{// 初始化 ROS2rclcpp::init(argc,argv);// 創建節點auto node = rclcpp::Node::make_shared("helloworld_node");// 輸出文本RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"hello world!");// 釋放資源rclcpp::shutdown();return 0;
}

3.編譯執行

在終端進入ws_helloworld下，執行：

colcon build
. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld

程序執行，在終端下將輸出文本："hello world!"。

4.創建功能包（Python）

ros2 pkg create pkg02_helloworld_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name helloworld

5.編輯源文件

進入pkg02_helloworld_py/pkg02_helloworld_py目錄，該目錄下有一helloworld.py文件，修改文件內容如下：

import rclpydef main():# 初始化 ROS2rclpy.init()# 創建節點node = rclpy.create_node("helloworld_py_node")# 輸出文本node.get_logger().info("hello world!")# 釋放資源rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

6.編譯執行

終端下進入到工作空間，執行如下指令：

colcon build
. install/setup.bash
ros2 run pkg02_helloworld_py helloworld

7.運行優化

每次終端中執行工作空間下的節點時，都需要調用. install/setup.bash指令，使用不便，優化策略是，可以將該指令的調用添加進~/setup.bash，操作格式如下：

echo "source /{工作空間路徑}/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

示例：

echo "source /home/ros2/ws00_helloworld/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

以后再啟動終端時，無需手動再手動刷新環境變量。

8.定向構建

colcon build --packages-select 文件名

9.功能包

功能包是ROS2應用程序的核心，但是功能包不能直接構建，必須依賴于工作空間，一個ROS2工作空間的目錄結構如下：

WorkSpace --- 自定義的工作空間。|--- build：存儲中間文件的目錄，該目錄下會為每一個功能包創建一個單獨子目錄。|--- install：安裝目錄，該目錄下會為每一個功能包創建一個單獨子目錄。|--- log：日志目錄，用于存儲日志文件。|--- src：用于存儲功能包源碼的目錄。|-- C++功能包|-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依賴項。|-- CMakeLists.txt：配置編譯規則，比如源文件、依賴項、目標文件。|-- src：C++源文件目錄。|-- include：頭文件目錄。|-- msg：消息接口文件目錄。|-- srv：服務接口文件目錄。|-- action：動作接口文件目錄。|-- Python功能包|-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依賴項。|-- setup.py：與C++功能包的CMakeLists.txt類似。|-- setup.cfg：功能包基本配置文件。|-- resource：資源目錄。|-- test：存儲測試相關文件。|-- 功能包同名目錄：Python源文件目錄。

另外，無論是Python功能包還是C++功能包，都可以自定義一些配置文件相關的目錄。

|-- C++或Python功能包|-- launch：存儲launch文件。|-- rviz：存儲rviz2配置相關文件。|-- urdf：存儲機器人建模文件。|-- params：存儲參數文件。|-- world：存儲仿真環境相關文件。|-- map：存儲導航所需地圖文件。|-- ......