簡明結論：

1. 無論ROS2節點和MATLAB運行在哪，MATLAB本機都必須擁有自定義消息源碼并本地用ros2genmsg生成，才能在Simulink里訂閱這些消息。
2. 只要你想讓MATLAB或Simulink能識別自定義消息，必須把消息包源碼(.msg等)拷到本機指定目錄，然后運行ros2genmsg。
3. MATLAB和Simulink會在之后的所有ROS2通信、仿真、代碼生成中支持這些類型。
4. 包結構和ROS2規范一致就行，多個包可以一起處理。
5. 只要你的自定義消息包源碼在本地，結構正確，就能通過ros2genmsg一鍵導入MATLAB/Simulink，并且能和內置消息一樣創建、發布、訂閱和回調。
6. 支持多包批量導入和自動依賴處理，導入后所有操作與內置消息完全一致。
7. 如果更新消息定義，只需重新運行一次ros2genmsg即可。

問題：

1. 要拷貝到安裝有MATLAB的Windows本機的包僅僅是包含有.msg格式文件的那個msg文件夾還是包含有這個msg的功能包？（比如pid_interfaces功能包，其中不僅有msg文件夾，還有include文件夾、CMakeLists.txt還有package.xml文件），，還是說需要導入的是經過colcon build后的install文件夾里的某個文件夾？ 】
2. 第一步完成以后，按照教程，需要執行ros2genmsg(folderpath)來注冊發這個自定義消息，那么這個代碼只需要執行一次，還是每次重新打開MATLAB以后都需要重新執行？
3. 我想把第一步的拷貝的文件放在F:\simulink_project\custom_msgs路徑下，folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 是不是就可以了？
4. folderpath 并不需要指定到具體的.msg文件是么？

你的問題非常具有代表性，下面分點詳細回答：

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1. 到底要拷貝什么內容？是只要 msg 文件夾，還是整個功能包，還是 build/install 文件夾？
   一定要拷貝整個功能包的源碼目錄，而不是只拷msg文件夾，也不是build/install生成的文件夾！

• 需要的內容是：
  你的自定義消息功能包目錄（例如pid_interfaces），包括：
  • msg 文件夾（放 .msg 文件）
  • 如果有，srv 文件夾（放 .srv 文件）
  • 如果有，action 文件夾（放 .action 文件）
  • CMakeLists.txt
  • package.xml
  • （如有）include 文件夾等其它源碼結構
    不需要拷貝colcon build后生成的 build、install 或 log 文件夾！
    不需要單獨只拷msg文件夾！
    必須是完整的功能包源碼目錄結構，MATLAB用源碼生成自己的消息解析代碼，不依賴已編譯好的內容。

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2. ros2genmsg(folderpath) 只需要執行一次還是每次都要執行？

• 只需要在消息定義發生變化時執行一次。正常情況下：
  • 第一次導入新消息包時，執行一次；
  • 以后只要 .msg（或srv/action）有增刪改，再執行一次覆蓋舊的；
  • 每次重啟MATLAB不用再執行，只要不改動消息定義即可。
• 只有消息定義變動才需要重新執行，否則導入的類型一直可用。

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3. 路徑設置 folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”; 這樣可以嗎？
   完全可以！
   只要你把所有功能包源碼都放在F:\simulink_project\custom_msgs\下，比如：
   F:\simulink_project\custom_msgs\pid_interfaces
   F:\simulink_project\custom_msgs\other_custom_pkg
   你的folderpath就設置成：
   folderpath = “F:\simulink_project\custom_msgs”;
   ros2genmsg(folderpath)
   即可，無需到具體包名或msg文件夾。

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4. folderpath 不需要指向具體的 .msg 文件對嗎？
   對！不需要指定到 .msg 文件本身。
   folderpath 只需指定到包含功能包源碼的“父目錄”。
   MATLAB 會自動遞歸掃描這個目錄下的所有包、所有msg/srv/action定義。
   比如你的目錄結構是：
   F:\simulink_project\custom_msgs
   └─ pid_interfaces
   ├─ msg
   ├─ CMakeLists.txt
   └─ package.xml
   那么 folderpath 就是 F:\simulink_project\custom_msgs，不要指到msg文件夾或單個msg文件！

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結論小結：

• 一定是整個功能包源碼目錄，不是只要msg文件夾，也不是install/build；
• ros2genmsg只要消息變動時執行一次即可，非每次啟動必需；
• folderpath指到功能包的“上一級目錄”即可，不要指到msg或單個文件。

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MATLAB與python的版本對應關系：
https://www.mathworks.com/support/requirements/python-compatibility.html?s_tid=srchtitle_site_search_1_python+compatibility
MATLAB2024b和python3.12是對應的。

但是ROS toolbox和MATLAB自己的python解釋器配置是分離的。
ROS toolbox 兼容的python版本也和MATLAB兼容的python版本不太一樣。具體信息見下：
https://www.mathworks.com/help/releases/R2024b/ros/gs/ros-system-requirements.html

在使用ros2genmsg(folderpath)之前，需要先配置ROS toolbox的python解釋器版本:
[圖片]

如果之后執行ros2genmsg(folderpath)報錯：

ros2genmsg(folderpath) Identifying message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Validating message files in folder ‘F:/simulink_project/custom_msgs’…Done. Done. [0/1] Generating MATLAB interfaces for custom message packages… 0%Error using ros.internal.ROSProjectBuilder (line 517) The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command. Error in ros.ros2.internal.ColconBuilder (line 26) h@ros.internal.ROSProjectBuilder(varargin{:}); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Error in ros2genmsg (line 278) builder = ros.ros2.internal.ColconBuilder(genDir, pkgInfos{iPkg}, UseNinja=useNinja, SuppressOutput=suppressOutput); ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
報錯信息解析
你的這個錯誤信息非常明確：
The directory ‘C:\Users\qwv\source’ already exists, will cause the build in directory ‘F:\simulink_project\custom_msgs\matlab_msg_gen\win64’ to fail. Remove or rename ‘C:\Users\qwv\source’, and retry the command.

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【問題解析】

• MATLAB 的 ros2genmsg 工具在生成消息接口時，會自動建立臨時工程和構建目錄。
• 它期望 C:\Users\qwv\source 這個路徑是用來臨時存放源碼和構建產物的。
• 但發現這個路徑已經存在（可能被你或別的軟件用過，或有殘留文件），為避免覆蓋或混亂，MATLAB直接中斷執行，要求你先手動處理。

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【如何解決】

1. 徹底刪除或重命名該目錄

• 用資源管理器（文件夾窗口）打開 C:\Users\qwv\，找到 source 文件夾。
  • 如果你不需要這里的數據，直接刪掉 source 文件夾。
  • 如果里面有重要文件（比如你自己的代碼），可以改名如 source_backup。

2. 確認刪除后，重啟MATLAB（保險做法）
3. 再次運行 ros2genmsg(folderpath)

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【補充說明】

• 這個問題和你的 Python、消息內容、路徑設置沒有直接關系，只與MATLAB的消息生成緩存/臨時目錄相關。
• 通常是上次編譯異常中斷、或者有其它軟件占用該目錄，MATLAB無法安全覆蓋，才會報這個錯。
• 一般清理掉這個目錄就能正常生成，不會丟失任何你自己的ROS2數據。

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【簡要結論】
只要刪除或重命名 C:\Users\qwv\source 文件夾，再重試 ros2genmsg(folderpath) 即可解決問題。

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