目錄
知識儲備
結合二次誤差度量與高斯混合模型的點云配準
算法核心創新點：
關鍵參數說明：
性能優化建議：
前言
國內外研究現狀
全局配準算法的國內外研究
局部配準算法的國內外研究
2 點云配準相關概念與方法
2.1 什么是點云配準
2.2 點云的獲取及點云主要數據格式
2.3 配準預處理
2.3.1 濾波剔除點云數據中的空值和異常點
2.3.2 降采樣
2.4 求解變換矩陣
2.4.1 變換矩陣的表示方法
2.4.3 四元數求解方法
2.5 經典 ICP 配準算法的基本原理
2.5.1 估計對應點
2.6 基于快速點直方圖的特征提取
2.7 高斯混合模型
2.7.1 高斯模型
2.7.2 EM 算法
3基于二次誤差代價的三維點云配準算法
3.1 二次誤差的基本概念
3.1.1 折疊的基本思想
本文篇幅較長，分為上下兩篇，下篇詳見基于二次誤差和高斯混合模型的點云配準算法（續）
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