本文介紹了如何將realsense-viewer錄制的rosbag格式的視頻導出成圖片序列，方便合并成mp4視頻或插入到論文中。

本文首發于?慕雪的寒舍

說明

Intel提供的realsense-viewer軟件錄制的視頻都是rosbag格式的，為了編寫論文，需要從錄制的視頻中截取一兩幀作為論文插圖，所以需要使用工具把rosbag中的視頻導出為圖片。

最簡單的方式肯定是直接rosplay播放bag里面的視頻流然后使用image_view讀取視頻流然后截圖，但是這個方式不太好，因為手動截圖非常容易出現分辨率差異（框選的區域不一樣），而且rosplay播放視頻的時候不能暫停，也不好精確的截到自己想要的那張圖片。

更好的方式是使用ros自帶的工具把rosbag里面的視頻流直接導出成圖片序列，避免自己手動截圖。在最終導出的圖片序列里面選一兩個插入到論文里面就ok了。

操作

首先，realsense-viewer錄制的視頻默認存放在用戶的~/Documents文件夾里面，命名格式一般是今天的日期加上一串數字，比如20250331_172324.bag。首先要做的是確定我們需要的視頻數據topic名稱，使用如下命令查看

rostopic list -b example.bag

以我使用的RealSense D435為例，圖像topic是下面這倆個，分別對應深度數據和RGB數據。我要的是RGB數據。

/device_0/sensor_1/Color_0/image/data
/device_0/sensor_0/Depth_0/image/data

先使用另外一個終端A，開啟roscore，然后在終端B里面執行如下命令，工具會在這個命令執行的目錄中輸出圖片序列。這個命令中使用了extract_images工具，并通過_sec_per_frame指定每0.01秒截取一張圖片，通過image:=訂閱的topic正是我需要的RGB圖像topic。

rosrun image_view extract_images \_sec_per_frame:=0.01 \image:=/device_0/sensor_1/Color_0/image/data

再開啟一個終端C，執行rosbag play命令來播放bag文件里面的視頻，其中--topics選項用于列出我們想要廣播的topic是誰。

rosbag play exmaple.bag \--topics /device_0/sensor_1/Color_0/image/data

執行之后，extract_images工具就會自動從這個訂閱的topic中截取視頻流，輸出到執行這個命令的PWD里面了，如下所示。圖片文件的默認命名格式是frame%04.jpg，工具會自動命名序號。

king@ubuntu:~/Documents$ ls images/
frame0000.jpg  frame0164.jpg  frame0328.jpg  frame0492.jpg  frame0656.jpg
frame0001.jpg  frame0165.jpg  frame0329.jpg  frame0493.jpg  frame0657.jpg
...

圖片輸出結果如下圖所示：

注：如果你想把這些圖片重新組成一個mp4格式的視頻，可以用ffmpeg工具實現。

The end

至此，問題解決。