【備注】本文的C#代碼在下面鏈接中可以下載：Opencv的C#九點標定代碼資源-CSDN文庫

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一、坐標變換的介紹

1.繞原點旋轉的坐標變換

       一個點（x,y）繞原點旋轉u度，其旋轉后的坐標(x1,y1)如何計算？

2.繞任意點的坐標變換

一個點（x,y）繞任意一點(x0,y0)旋轉u度，其旋轉后的坐標(x1,y1)如何計算？

3.產品實際位置與示教位置有差異，求新的旋轉中心的位置

下圖所示，機器人示教抓取產品時，旋轉中心在(x0,y0);

實際拍照后，發現產品偏移了dx,dy,du, 那么旋轉中心到什么位置可以正確的抓取到產品？

public void GetOffsetRotate(double x0,double y0, double x1,double y1, double dx,double dy, double du, out double offsetX, out double offsetY, out double offsetU)

        {

            //先繞(x0,y0)旋轉du度，看得到的新點坐標；

//然后把新點坐標平移到(x1+dx,y1+dy)所需的偏移量就是offsetX,offsetY.

            double RotateX, RotateY;

            double angle = du * Math.PI / 180.0;

            RotateX = x0 + (x1 - x0) * Math.Cos(angle) - (y1 - y0) * Math.Sin(angle);

            RotateY = y0 + (x1 - x0) * Math.Sin(angle) + (y1 - y0) * Math.Cos(angle);

            offsetX = x1 + dx - RotateX;

            offsetY = y1 + dy - RotateY;

            offsetU = du;

        }

4. 坐標系變換后，同一點坐標的關系

a. 僅坐標系旋轉，同一個點在兩個坐標系中的轉換關系。