文章目錄
- 1 Link類
- 1.1 機械臂Link類
- 1.2 構造函數
- 1.3 信息/顯示方法
- 1.4 轉換方法
- 1.5 操作方法
- 1.6 測試方法
- 1.7 重載操作
- 1.8 屬性(讀/寫)
- 1.9 例子
- 2 Link.Link
- 2.1 創建機器人連桿對象
- 2.2 OPTIONS
- 2.3 注意
- 2.4 舊語法
- 2.5 例子
- 3 Link的其他函數
- 3.1 Link.A
- 3.2 Link.char
- 3.3 Link.display
- 3.4 Link.dyn
- 3.5 Link.friction
- 3.6 Link.horzcat
- 3.7 Link.nofriction
- 3.8 Link.plus
- 3.9 Link.set.I
- 3.9 Link.set.r
- 3.9 Link.set.Tc
- 其它
官網：Robotics Toolbox - Peter Corke
1 Link類
1.1 機械臂Link類
Link對象包含了與機器人關節和連桿相關的所有信息，如運動學參數、剛體慣性參數、電機和傳動參數等。
1.2 構造函數
| 函數 | 描述 |
|---|
| Link | 通用構造函數 |
| Prismatic | 利用標準DH構造一個平移joint + link |
| PrismaticMDH | 利用改進DH構造一個平移joint + link |
| Revolute | 使用標準DH構建一個轉動的joint + link |
| RevoluteMDH | 使用改進DH構建一個轉動的joint + link |
1.3 信息/顯示方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| display | 以人類可讀的形式打印連桿參數 |
| dyn | 顯示連桿動力學參數 |
| type | 關節類型: ‘R’ or ‘P’ |
1.4 轉換方法
1.5 操作方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| A | 連桿變換矩陣 |
| friction | 摩擦力 |
| nofriction | 連桿對象的摩擦參數設置為0 |
1.6 測試方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| islimit | 測試關節是否超出弱限位 |
| isrevolute | 測試關節是否是旋轉類型 |
| isprismatic | 測試關節是否是平移類型 |
| issym | 測試joint + link是否具有符號參數 |
1.7 重載操作
| 方法 | 描述 |
|---|
| + | 串聯連桿，結果為SerialLink對象 |
)
 - PyTorch 導出 ONNX - 學習記錄)