Ubuntu Qt控制終端運行ros

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  • gnome-terminal
  • Qt 通過QProcess類
  • Qt 通過system

gnome-terminal

在Ubuntu中可以使用man gnome-terminal命令查看gnome-terminal的使用指南，也可在ubuntu manuals查看：

NAMEgnome-terminal — 一個終端仿真應用.概要gnome-terminal  [-e,  --command=STRING]   [-x, --execute ]  [--window-with-profile=PROFILENAME]  [--tab-with-profile=PROFILENAME]  [--window-with-profile-internal-id=PROFILEID]  [--tab-with-profile-internal-id=PROFILEID]  [--role=ROLE]  [--show-menubar]  [--hide-menubar]  [--geometry=GEOMETRY]  [--working-directory=DIRNAME]  [-?, --help]選項-e, --command=STRING在終端內執行此選項的參數。-x, --execute在終端內執行命令行的其余部分。--window-with-profile=PROFILENAME打開一個新窗口，其中包含具有給定配置文件的選項卡。 可以提供多個這些選項。--tab-with-profile=PROFILENAME在具有給定配置文件的窗口中打開一個選項卡。可以提供多個這些選項，以打開多個選項卡 。--window-with-profile-internal-id=PROFILEID打開一個新窗口，其中包含具有給定配置文件 ID 的選項卡。在內部用于保存會話。--tab-with-profile-internal-id=PROFILEID在窗口中打開具有給定配置文件 ID 的選項卡。 在內部用于保存會話。--role=ROLE為最后一次指定的窗口設置role;僅適用于一個窗口;可以為從命令行創建的每個窗口指定一次。--show-menubar打開最后指定的窗口的菜單欄;僅適用于一個窗口;可以為從命令行創建的每個窗口指定一次。--hide-menubar關閉最后指定的窗口的菜單欄;僅適用于一個窗口;可以為從命令行創建的每個窗口指定一次。--geometry=GEOMETRY指定窗口位置，每個要打開的窗口可以指定一次。--working-directory=DIRNAME將終端的工作目錄設置為 DIRNAME。-?, --help顯示幫助消息。

用法：

gnome-terminal [選項…] [-- 命令 …]

在終端中輸出 gnome-terminal，就會自動彈出一個新的終端.命令執行完或者遇到錯誤后，這個新終端也會閃退。

在bash中 加上exec bash。這樣新終端在執行完命令后也不會退出了，如：

gnome-terminal --bash -c 'python3;exec bash'

– bash -c后面寫的是命令。

參數說明:幫助選項：-h, --help                     顯示幫助選項--help-all                     顯示全部幫助選項--help-gtk                     顯示 GTK+ 選項--help-terminal                顯示終端選項--help-window-options          顯示每個窗口的選項--help-terminal-options        顯示每個終端的選項GTK+ 選項--class=類                     窗口管理器所使用的程序類--name=名稱                    窗口管理器所使用的程序名--gdk-debug=標志               要設置的 GDK 調試標志--gdk-no-debug=標志            要取消的 GDK 調試標志--gtk-module=模塊              裝入額外的 GTK+ 模塊--g-fatal-warnings             將警告變為嚴重--gtk-debug=標志               要設置的 GTK+ 調試標志--gtk-no-debug=標志            要取消的 GTK+ 調試標志Options to open new windows or terminal tabs; more than one of these may be specified:--window                       打開包含默認配置下一個標簽頁的一個新窗口--tab                          在最后一個打開的窗口中打開一個默認配置下的新標簽頁Window options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all windows:--show-menubar                 打開菜單欄--hide-menubar                 關閉菜單欄--maximize                     最大化窗口--full-screen                  全屏幕窗口--geometry=幾何形狀            設置窗口大小；例如：80x24，或者 80x24+200+200（列x行+X坐標+Y坐標）--role=角色                    設置窗口角色--active                       將上次指定的標簽頁設定為所在窗口的當前標簽頁Terminal options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all terminals:-e, --command                  在終端中執行此選項的參數--profile=配置文件名           使用提供的配置文件而非默認配置-t, --title=標題               設置初始終端標題--working-directory=目錄名     設置工作目錄--wait                         等待子進程退出--fd=文件描述符                轉發文件描述符--zoom=縮放                    設置終端的縮放系數（1.0 = 正常大小）應用程序選項：--load-config=文件             載入一個終端配置文件--preferences                  顯示首選項窗口-p, --print-environment        打印與終端交互的環境變量-v, --verbose                  增加診斷詳細程度-q, --quiet                    抑制輸出--display=顯示                 要使用的 X 顯示-t, --title=標題    為打開終端設置初始的標題，便于區分。-c,--command:       -c是指cmd ,后面是要執行的命令，雙引號中可以為多個命令命令以分好為結束符號，如果執行多個命令，可以用分號隔開，如:"test1.sh; test2.sh"&                   如果需要同時并行啟動多個腳本可以在命令行后面加 & 符號，使命令后臺運行.-e excute:          可以出現多次，要注意 -e 后面只能有一個參數，也就是說 -e 后面的所有需要用引號括起來。如：-e 'bash -c "pwd; exec bash;"'如：gnome-terminal -e 'bash -c "ls; exec bash"'exec bash:          是讓打開的終端在執行完腳本后不關閉一直存在。 如果直接寫bash也行，相當于開了一個子shell。 --window:           表示打開一個終端窗口。如：gnome-terminal --window --window #打開兩個終端如：gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打開兩個終端，第一個兩個tab，第二個3個tab--tab:              在其中新開辟一個標簽頁，如果還想要更多標簽頁就就繼續加--tab。--profile=配置文件名           使用提供的配置文件而非默認配置--working-directory=目錄名     設置工作目錄--wait                         等待子進程退出--fd=文件描述符                 轉發文件描述符--zoom=縮放                     設置終端的縮放系數（1.0 = 正常大小）$ 

    因為 -x 和 -e 已經被棄用了。所以被取而代之的是 -- 符號，還有就是 bach -c這條命令，因為是在新啟動的終端里執行bash -c，即啟動子shell。改之后如：gnome-terminal --tab -- bach -c "ls"&"gnome-terminal --tab -- bash -c " pwd; exec bash;"[終端啟動后自動執行命令]有兩個參數可以實現這個功能，-e 和 -x，這兩個區別在于：-e 可以出現多次。如果在所有 --window 前面，表示對所有 window 和 tab 起作用。如果在 --window 或者 --tab 后面，表示只針對這個 tab 執行;注意: -e 后面只能有一個參數, 也就是說如果有空格，需要用引號-x 只能出現一次，在-x后面的所有內容，均認為是要執行的命令，所以可以出現空格。這些命令是針對所有tab都執行的.注意： \ 連續符號后面不能跟 注釋，否則注釋后面的內容執行不到。

例子：

gnome-terminal --window --window #打開兩個
gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打開兩個，第一個兩個tab，第二個3個tab
gnome-terminal -- bash -c "ls; cd ~/lzk; exec bash" #打開一個終端，然后進入某一子目錄

Qt 通過QProcess類

QProcess *process=new QProcess；
process->start("bash");      //啟動終端(Windows下改為cmd)
process->waitForStarted();   //等待啟動完成
process->write("命令"+‘\n’); //向終端寫入命令，注意尾部的“\n”不可省略

Qt 通過system

system("gnome-terminal -x bash -c '設置環境變量; 命令'&");

例子

 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;roscore'&");system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtlesim_node'&");system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtle_teleop_key'&");

system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/my_ws/devel/setup.bash;roslaunch my_package file.launch'");

注意：system函數中務必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是確保能找到所有相關聯的包（Package）;否則將不能運行launch文件；
source /opt/ros/melodic/setup.bash 是配置環境變量

#!/bin/bash
# 腳本名稱: takeoff_land
# 腳本描述: 該腳本為起飛&降落控制demo啟動腳本,包含PX4 SITL,Gazebo仿真環境,無人機控制節點以及起飛&降落控制節點gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 6; roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch; exec bash"' \
--tab -e 'bash -c "sleep 7; roslaunch prometheus_demo takeoff_land.launch; exec bash"' \
#--tab -e 'bash -c "sleep 7; rosrun prometheus_demo takeoff_land.py; exec bash"' \

sleep命令可以讓腳本暫停執行一段時間，其基本語法為：

sleep <seconds>

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