通過ROS-Bridge，建立起ROS與Android的通信。

代碼為：

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite//下載ROS對應版本的ROSBridge-suite

*上述命令中的“<rosdistro>”要替換成對應的ROS版本名稱！

安裝完成后先打開對應的Android（用Android-Studio），然后在終端輸入以下代碼，運行ROS-Bridge

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

然后在手機端輸入與其相連的PC的IP地址，填寫正確的端口號，即可實現Android和ROS的通信。