我在第一篇文章中已經跟大家介紹過379解碼多摩川編碼器的一些入手小知識，鏈接如下TMS320F28379D之CLB解碼多摩川編碼器1——入手小知識（原創）

請大家一定要看入手小知識，再來看例程分析。

今天跟大家分析一下TI的官方例程。

首先，我默認你已經安裝了CCS，目前我裝的是CCS9.2，CCS10已經出了，基本上從9.2開始是嵌入了CLB TOOL的，可用于開發CLB，我還沒深入研究過，以下是CCS下載鏈接：

http://software-dl.ti.com/ccs/esd/documents/ccs_downloads.html

以下兩篇是官方CLB中文參考文檔的鏈接：

TI官方的CLB設計說明文檔鏈接http://www.ti.com.cn/cn/lit/an/zhca963/zhca963.pdf

TI官方CLB用戶指南中文版鏈接http://www.ti.com.cn/cn/lit/ug/zhcu712/zhcu712.pdf

其次，是官方例程的獲取，大家可以通過安裝TI官方針對C2000處理器推出的ControlSuit獲取，我裝的版本是3.4，注冊一個TI賬號就可以下載了。

下載安裝C2000 SDK或者MotorControl SDK也可以獲取到這個例程，以下是下載鏈接：

TI 官方C2000 WARE下載鏈接http://www.ti.com.cn/tool/cn/C2000WARE?keyMatch=C2000%20WARE&tisearch=Search-CN-everything

TI官方MotorControl SDK下載鏈接http://www.ti.com.cn/tool/cn/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

接下來，進入正題，LIB版本的例程，部分函數是封庫的，在工程中需要添加相應的LIB文件，才可以編譯通過，由于是封庫的，后續開發可能會有所限制，比如解碼運行時間過長，解碼+發送大概要20us吧，是的，20us，難以承受。

用CCS打開LIB例程:

工程存放路徑如下：

C:tic2000C2000Ware_MotorControl_SDK_3_00_00_00solutionsboostxl_posmgrf2837xdccstformat

雙擊打開pm_tformat_main.c

mian主函數前面是379的時鐘、外設、IO、中斷的配置，這些不講，大家自己去熟悉。

接著是SPI的中斷函數配置及使能，這里用到的是SPIB及SPIBRXINT，在第一篇文章中有提到。

接著，我們看一張流程圖，這是我自己畫的，為了方便大家理解上手這個例程。

通過這個流程圖，基本上可以將例程的理解為：

1. 設置CF，發送CF，死循環等待接收完成標志位；
2. 延時3us后（CLB控制CLK），SPI外設接收；
3. SPIFIFO接收滿，觸發RXINT中斷，中斷函數存BUF，置標志位；
4. 解碼、校驗、賦值（位置信息要做蝶式交換，協議是這樣規定的，蝶式交換即字節的bit對稱交換）
5. 延遲（給編碼器留空閑時間），反復循環

接著，是SPI中斷處理程序截圖：

最后是，while主循環的發收解碼部分，如圖：

好了，LIB版的例程分析就講這么多，其實看完我畫的流程圖，應該也就懂了，往深一點的，要大家自己去研究。

這個系列我會在頭條號同步更新，有空我會繼續更新下一篇，講LIB例程的應用開發，謝謝。