本博客運行環境為Ubuntu18.04 下 Kdevelop。

運行slam的一個cpp文件時，錯誤描述如下：

OpenCV(3.4.1) Error: Parsing error (KITTI00-02.yaml(13): Incorrect indentation) in icvYMLParseValue, file /home/hadoop/opencv-3.4.1/modules/corec/persistence_yml.cpp, line 532 terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’

本來還以為又是讀取圖片的問題，但是修改過后發現并不是。。

解決方案:

檢查你的.yaml文件，特別是報錯的那行開始。一般都是修改相機內參或畸變參數時造成的格式不正確，或者小失誤。
仔細檢查！特別注意空格！修改正確即可！

OK:

extrinsicRotation: !!opencv-matrix
?? rows: 3
?? cols: 3
?? dt: d
?? data: [-0.00017505, -0.99999988, -0.00045329,
??????????? -0.99997958,? 0.00017215,? 0.0063882,
??????????? -0.00638812,? 0.00045439, -0.99997949]

FAIL:(data和dt、cols、rows沒對齊，前面多了空格)

extrinsicRotation: !!opencv-matrix
?? rows: 3
?? cols: 3
?? dt: d
? ? data: [-0.00017505, -0.99999988, -0.00045329,
??????????? -0.99997958,? 0.00017215,? 0.0063882,
??????????? -0.00638812,? 0.00045439, -0.99997949]