對于Lead-Lag（超前—滯后），有的地方叫做控制器 Controller，有的地方叫補償器 Compensator，有的地方叫濾波器 Filter，都是一個東西。

Lead-Lag也有幾種不同的形式，一種是

$$\begin{gathered} G_c(s)=\frac{1+aTs}{1+Ts},(a>1) \\ {G}_c(s)=\frac{1+bTs}{1+Ts},(b<1) \end{gathered}$$

這種方法是控制器設計時需要參數 $a,b$。

一種是

$$G_c(s)=\frac{s/{\omega }_z+1}{s/{\omega }_p+1}\mathrm{or}{G}_c(s)=\frac{{\omega }_p}{{\omega }_z}\frac{s+{\omega }_z}{s+{\omega }_p}$$

這里 ${\omega }_z,{\omega }_p$ 都是截至頻率，開環系統的截至頻率接近于閉環系統的帶寬，可以看作帶寬。

還有一種為

$$G_c(s)=\frac{1+T_{1}s}{1+T_{2}s}$$

其中，$T_1,T_2$ 表示時間常數。