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AutoSAR配置與實踐（基礎篇）3.3 BSW的通信功能
- 一、收發過程概覽
- 1.1 發送過程概覽
- 1.2 接收過程概覽
- 二、BSW的通信功能模塊組成
- 三、收發過程解析
- 3.1 發送過程
- 3.2 發送后的結果確認
- 3.3 接收過程
一、收發過程概覽
1.1 發送過程概覽
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COM Stack 指的是通信層相應模塊COM/PduR/BusIf/BusDriver，一起協作供用戶完成數據發送；
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發送時，用戶先請求COM Stack發送，COM Stack發送完畢后通知用戶結果，結果可能是發送成功、發送超時、或者發送錯誤。
1.2 接收過程概覽
接收時，COM Stack數據直接反饋User數據
二、BSW的通信功能模塊組成
圖中Bus Interface/BusTp/Bus Driver，其中Bus為了方便理解可以認為是常見的Can通信。
圖中介紹了通信相關的服務層、抽象層以及驅動層的模塊細分。
Com： Communication，通信層的功能
- 解析報文內的信號，用戶不用關心信號布局
COM模塊會解析OEM給的arxml、dbc、xml等描述報文內信號layout的文件，轉化成信號接口提供給SWC使用。SWC層只需調用COM接口即可完成數據收發，不用關心信號在報文內的占位。
- 轉發用戶數據，用戶不用關心總線類型
上層SWC發下來的信號，最先經過Com層，Com重點關心數據長度，不關心是LIN發下來，還是CAN發下來的。
PduR： 全稱Protocol Data Unit Router，協議數據單元路由器，一個主要作用就是把Com發下來的PDU分發到不同的總線上（CAN/LIN等），實現PDU級別的網關，或者將不同的協議變成統一信號上傳給COM。
IpduM： I-PDU Multiplexer，可選模塊，使用場景為當表示CAN ID的位不足時，用戶從數據字節中拿出一些字節作為協議用，而IpduM可以解析這些特殊的協議。
舉例：需求要使用0x2A8 這個CAN ID來傳輸10個字節的車輛VIN碼，而標準CAN ID一次只能傳8字節數據可以分兩幀來傳，最前面的那個字節用作協議傳輸，1代表版本號的前7個字節，2代表版本號的后3個字節，而接收方也按對應協議解析，可以實現1個ID傳輸10字節的數據
TP： Transport Protocol，傳輸協議層，一般做診斷用到，發送數據流向 PduR -> Bus TP->Bus interface。如果非診斷功能，發送數據流向PduR ->Bus interface。
Interface： 與硬件無關的一層，總線特有的功能（與總線的發送和接收機制有關系），比如管理發送隊列，FlexRay總線的組幀，基于時間觸發的總線（LIN、Flexray）在這一層處理。
Driver： 主芯片CAN模塊的驅動，主要完成芯片CAN控制器的初始化，buffer的填充以及CAN中斷的實施。
Trcv Driver: 外置CAN收發器需要用到的驅動。
三、收發過程解析
3.1 發送過程
Step 1： SWC使用RTE接口發送數據到COM層, COM層把數據寫入PDU buffer；
Step 2： COM調用PDUR觸發數據的發送（PDU觸發發送方式為周期或者立即，可在COM層配置）；
Step 3： PDUR根據報文及總線類型選擇不同的下發路徑：
- 若是普通報文，PDUR 將根據總線類型將數據轉發到下層對應的BusIf層（PDUR-> BusIf）;
- 若是診斷報文，PDUR 將數據轉發到下層TP層，再轉到對應的BusIf層（PDUR -> TP -> BusIf）；
Step 4： BusIf層根據不同的通道，把報文寫入不同的隊列；
Step 5： Bus Driver根據報文的優先級發送報文。
3.2 發送后的結果確認
參考上述發送過程Step6.發送完成后，由下層依次給上層PDU發送的確認（Tx_Confirmation）。數據發送后對來自底層的發送確認事件的檢測方式，其中Driver層和COM層方式是可配置的
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Bus Driver：可以選擇對物理層輪詢（對應Polling配置），也可以選擇直接由物理層中斷觸發通知Bus Driver（對應Interrupt配置）
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COM層: 處理下層信號的方式可以選擇立即（對應IMMEDIATE配置）或者延遲處理（對應DEFERRED配置）
以上檢測方式在此僅做了解即可，詳細內容會在后續章節中展開。
備注：圖中物理層到SWC傳遞簡化描述所以用了一條線，其實也是逐層上報的，和發送過程相逆。
3.3 接收過程
Step 1： 接收來自物理層Bus上的報文（同上述Tx_Confirmation流程，分為Polling和Interrupt方式）
Step 2： 由Driver調用RxIndication，數據被傳遞到Bus Interface層
Step 3： Bus Interface將數據傳遞到PDUR
Step 4： PDUR將數據傳遞到COM（同上述Tx_Confirmation流程，分為IMMEDIATE和DEFERRED方式）
Step 5： 信號通過RTE通知SWC（也可被SWC通過輪詢方式讀取）
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