1.立體視覺基礎
深度定義為物體間的距離
視差定義為同一點在左圖(reference image) 和右圖( target image) 中的x坐標差。
根據左圖中每個點的視差得到的灰度圖稱為視差圖。
那么根據三角幾何關系可以由視差(xR - xT ) 計算出深度.b=camera基線距離，f=焦距。
離相機越近的視差越大，表現在視差圖上越亮。
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[閱讀筆記]Zhang Y. 3D Information Extraction Based on GPU.2010.
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