? ? ?ABB機器人網站有一個?Safemove?功能的介紹，在Overview頁面右半版有一篇文檔是?SafeMove?White?Paper?，在45頁的?pdf?文檔中，詳細了介紹工業機器人的安全原則，以及ABB工業機器人自身?EPS?(Electronic?Position?Switches)?和?SafeMove?的安全特性。
?????EPS?是個什么東東呢？可以說是另外一個獨立監控機器人位置的計算機，與主機同時工作，一旦機器人運行到危險區域，便執行設定的處理程序，雙重保障機器人的安全問題，是另外一個硬件的功能。與?RAPID?的Worldzone?軟件功能(主CPU)是有區別的.
?????Youku上?有一段safemove的演示視頻，感興趣的可對照白皮書看看介紹了什么功能。地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTE5NjMwMDM2.html
?????在其他品牌的工業機器人系統中，也存在著類似的安全系統，比如?Reis?的硬件叫SC/SC2??（即safety?controller?1?代?和?2代），Kuka?類似的功能稱為Safe?Robot?(SafeRobot?硬件應該是?SafeRDC)。
這類系統是近年才開始配置的。
??????REIS是在1999年推出此類裝置。在一則介紹REIS歷史的短片中，提到1999年，REIS的專利產品safety?controller。
ABB?的?IRC5?系統包含的?EPS?功能是在?2007年推出的，原文如下：
“V?ster?s,?Sweden,?April,?20,?2007.?–?ABB,?the?global?power?and?automation?technology?group,?today?announced?the?launch?of?EPS,?Electronic?Position?Switches,?part?of?the?new?generation?of?robot?safety?from?the?industrial?robot?manufacturer.”。
而Kuka的?Safe?Robot?在2005年10月也曾報道過，原文如下：
“Augsburg/Friedrichshafen,?Germany.?October?2005?–?New?KUKASafe?Robot?technology?at?the?Fakuma?trade?fair:?a?KUKA?robot?operates?safely?in?Automatic?mode?without?mechanical?axis?range?monitoring,?while?an?innovative?software?function?prevents?the?robot?from?“breaking?out”?of?its?defined?workspace.?A?whole?new?range?of?applications?is?now?opening?up?for?robotic?automation.”
此類裝置的原理基本上就是用一個另外的獨立計算機來獲取各軸電機編碼器的信息，進而計算監控，并與主CPU比較，一旦兩者數據偏差過大，即采取某些措施來保護人和機器。
KUKA?整合技術?（KUKA.SafeOperation）
http://www.kuka-robotics.com/zh/products/software/hub_technologies/start.htm
????KUKA.SafeOperation?功能應用在?Safe?Robot?Technology?范圍內，提供限制和監控機器人工作區和防護區的與安全相關的軟件和硬件部件。?機械軸范圍監控裝置由此變得多余。?安全功能符合?ISO?13849-1?中第?3?類的性能級?d?的要求。?KUKA.SafeOperation?監控機器人軸和附加軸的速度和加速度。?為了對機器人進行三維立體監控，最多可有七個笛卡爾空間（直角坐標系）供使用，可根據需要分別配置為防護區或者工作區。?為每個工作區可以另行規定一個安全監控的速度。?一個輔助直角坐標系用于表示防護柵的位置。?直角坐標區間的監控也以機器人的工具為參照基準，最多可以配置三種不同的工具。?在傳動裝置激活的情況下安全地停止運行、與空間無關的全局的速度監控和可靠地報告機器人當前位置，這三者更加完善了庫卡安全機器人技術所具備的功能。?經由雙信道輸入端或者經由安全總線系統，根據生產流程激活或者取消監控。??KUKA.SafeOperation?開辟了新型而經濟的生產單元配置和人機協作的可能性。?設備對場地的需求顯著減少，保護裝置可以只局限于此減小的范圍內。
通過安全停止，機器人在“停機狀態”時，驅動裝置仍然保持被控制。?機器人重新啟動受到安全監控。?這樣就可以實現在時間上得到優化的人機協作：?例如：在手動為放料臺裝料時，工作人員就可以從較短的距離處將部件直接放入機器人夾持器中。
§?庫卡新一代機器人產品發布會重慶站隆重舉行?http://www.china-robotics.com/news/show.php?itemid=473?
首次將整個安全控制器無縫集成至沒有任何專用硬件的KR?C4控制系統中。所有的安全功能和以安全為導向的通信都是基于Ethernet協議得以執行。KR?C4的安全理念以多核處理器技術為中心，可確保雙通道系統，以實現安全應用。此外，該系統不僅具有監控功能，它還能安全地控制機器人的運動和速度。KR?C4摒棄了具有很大使用限制性的專用硬件組件，其以軟件為基礎的安全接口具有無限擴展性，這些都為革命性的、全新自動化安全理念的實施鋪平了道路。這些都?需要大量的數據輸入和輸出，而KR?C4的架構則能使庫卡將所有這些靈活地整合到一起。
?
注：到目前為止,發現安全方面做得最好的，還是歐系機器人。
？是誰？）)
