KUKA 機器人SPS.SUB程序解析

&ACCESS ?RVO
&COMMENT PLC on control
DEF ?SPS ( )
??;FOLD DECLARATIONS
??;FOLD BASISTECH DECL
??;Automatik extern

??DECL STATE_T STAT

定義STATE_T類型的變量。該結構為：
STRUC STATE_T?
CMD_STAT RET1，?CMD_STAT是枚舉類型數據，組成了STATE_T結構的第一個數據RET1
INT HITS ,
INT LENGTH ?
其中CMD_STAT是枚舉類型的數據:
ENUM CMD_STAT ?CMD_OK, CMD_TIMEOUT, DATA_OK, DATA_BLK, DATA_END,?CMD_ABORT, CMD_REJ, CMD_PART, CMD_SYN, FMT_ERR?

與CWRITE有關的返回值如下表：


????變量類型?MODUS_T（結構類型）定義多少通道寫入，有下列值?SYNC語句直到數據發送還沒有執行?ASYNC語句沒有執行直到通道驅動已經證實數據已經被承認。
???DECL MODUS_T MODE ?
??;ENDFOLD (BASISTECH DECL)
??;FOLD USER DECL
??;Please insert user defined declarations

??;ENDFOLD (USER DECL)
??;ENDFOLD (DECLARATIONS)
??;FOLD INI
??;FOLD DEFAULT MSG_T?
???信息顯示的結構：
??$MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}
??;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T)
??;FOLD AUTOEXT INIT
??中斷函數聲明，當系統變量$PRO_STATE1（機器人解釋程序的進程狀態為P_FREE（不選擇程序）調用RESET_OUT ()）:
??INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()
??INTERRUPT ON 91
??$LOOP_MSG[]=" ???????????????????????????????????????????????????????????"
??
???變量類型MODUS_T(結構類型)定義多少通道寫入，它有下面的值：SYNC?語句直到數據已經發送還沒有執行。ASYNC?語句沒有執行 ???直到通道驅動已經證實數據已經被承認。
??MODE=#SYNC ?;
??$H_POS=$H_POS

??;Automatik extern??如果外部模式，則啟動CELL()。$CMD顯示命令通道的分配號。將CELL寫入命令通道，機器人上電啟動之后，如果$MODE_OP==#EX處于外部模式，則啟動CELL程序。 ?命令通道可能為庫卡內部的命令切換通道。T1、T2、EXT？
??IF $MODE_OP==#EX THEN ?????
????CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
????注釋：STAT被調用后的返回值是否可以在這調用，例如 IF (STAT.RET1=CMD_OK) THEN $OUT[200]=TRUE 驗證是否調用成功

\KRC\STEU\Mada中定義的通道 ???????CMD通道的定義？
CHANNEL :SER_1 :SER_1 $PSER_1
CHANNEL :SER_2 :SER_2 $PSER_2
CHANNEL :SER_3 :SER_3 $PSER_3
CHANNEL :SER_4 :SER_4 $PSER_4
?
?ENDIF


??;ENDFOLD (AUTOEXT INIT)
??;FOLD USER INIT
??;Please insert user defined initialization commands

??;ENDFOLD (USER INIT)
??;ENDFOLD (INI)

??LOOP
?????WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) ?掉電等待
?????TORQUE_MONITORING() ???????扭矩監視

?????;FOLD GRIPPER TECH PLC;%{E}%MKUKATPGRP,%CSPS,%VSPS,%P
????IF (ZANGEN_FUNKT>0) THEN ???；；夾持技術
???????H50 (5,AKT_ZANGE,DUMMY,GDEFAULT )
???????ZANGEN_FUNKT=0
????ENDIF
????;ENDFOLD (GRIPPERTECH PLC)
????;FOLD USER PLC
????;Make your modifications here

????;ENDFOLD (USER PLC)
??ENDLOOP
END


中斷函數聲明，當系統變量$PRO_STATE1（機器人解釋程序的進程狀態為P_FREE（不選擇程序）調用RESET_OUT ()）:
DEF ?RESET_OUT ( )
??INT N
??$LOOP_MSG[]=" ???????????????????????????????????????????????????????????"

??INT REFLECT_PROG_NR=0 ; enable mirroring of program number inputs (1=enabled, 0=disabled)??聲明于config.dat文件：
??使能程序號輸入鏡像，將輸入程序號返回PLC
??IF REFLECT_PROG_NR == 1 THEN?
????FOR N = 0 TO PGNO_LENGTH - 1 ??config.dat文件：?PGNO_LENGTH=8 ;length of ext. pgno (max. 16)
??????$OUT[PGNO_FBIT_REFL + N] = FALSE
config.dat文件：INT PGNO_FBIT_REFL=999 ;first bit of ext. pgno reflection output $OUT[]
????????????????????????????????????????ext. pgno?輸出的第一位 ??output $OUT[1000]=FALSE?
????ENDFOR
??ENDIF

??IF (PGNO_REQ>0) THEN ?INT PGNO_REQ=134 ;request ext. pgno input
??????$OUT[PGNO_REQ]=FALSE ?????????$OUT[134]=FALSE?停止對PLC程序號請求
??????ELSE ?????????高電平請求有效/低電平請求有效
?????????IF (PGNO_REQ<0) THEN?????
????????????$OUT[-PGNO_REQ]=TRUE
?????????ENDIF
??ENDIF

END

;FOLD USER SUBROUTINE
;Integrate your user defined subroutines

;ENDFOLD (USER SUBROUTINE)
;ENDFOL

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