? ? 相傳在2009年6月11日，微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r還沒有被封鎖的時候，于仁頗黎寫了了一個東西可以將staubli機器人在運行時的狀態，實時發送上去，可以被實時的查看，任何一個人都可以查看，于是就有了這個名為TWIRROBOT的推號，也就有了個一篇名為TWIRROBOT的日志，還有如下的一張狀態圖：

? ? 時至今日，在我已經熟悉了ABB機器人之后，再想來進行這個測試，已經風云變幻，改朝換代了。不過，其核心的socket編程，依然存在，只不過不 能發到t-w-i-t-t-e-r上去罷了。Staubli的VAL3是一種非常捧的語言，其悠久的歷史，豐富的背景，幾乎可以說是機器人程序語言的鼻 祖。因為當年，unimation一手創造了工業機器人，而今分為兩家，Staubli與Adept,一家精于手臂，一家精于控制。不過，后來學習的 ABB RAPID在此基礎上發展很快，可以說是青出于藍而勝于藍。

? ? 可能細心的讀者已經發現，C++開的這個終端程序里面是CS8C。是的，這個是STAUBLI機器人的控制器，之前寫這個是用來測試STAUBLI機器人的，現在用這個測試ABB機器人，也照樣通的過。