??? 從盛夏走到深秋，我們繼續DAVINCI DM365-DM368的開發。說來慚愧，人家51CTO熱情支持本博客，而本人卻一直沒有像其他博客之星一樣頻繁更新博客，心里確實說不過去。管理公司確實很累，有更急的客戶的項目要做，我們成功先推出了DM6446-810MHz的核心板( http://www.tongyetech.com )，期間深圳安防展也接見了幾個其他市的客戶，然后繼續我們的DM368開發。
一、DM36X的BOOT過程介紹
DM36x的BOOT過程和DM6446、DM6467完全是一樣的，因為都是ARM926EJS架構，里邊都有一個RBL，這RBL在芯片出廠的時候都燒寫在ROM里，芯片上電復位后RBL在運行，然后讀取BOOT MODE引腳的電平狀態，決定是從NAND FLASH還是從 MMC/SD、UART 、USB、 SPI、 EMAC、HPI中之一的方式BOOT，具體見SPRS558A.pdf和SPRUSG5A.pdf的介紹，這兩個文檔對硬件工程師、軟件驅動工程師來說非常重要。
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本篇及以后的DM36X文章基本以DM368為主的介紹，因為DM365--- dvsdk_dm365_4_02_00_06和DM368----dvsdk_dm368_4_02_00_06的UBL，U-BOOT， KERNEL的源碼完全是一樣的，如果不考慮2A算法，DM368就是DM365的超頻超出來的高清！
二、DM36X 的UBL移植
關于UBL的移植，本人打算單獨寫一篇文章的，但是UBL和UBOOT太緊密了，是TI davinci芯片的特點，所以放到一起講。我們重點放在NAND BOOT的移植，這個UBL的版本是V1.50，在dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp\flash-utils\DM36x和flash-utils\Common目錄下，Common目錄里有非常多東西，包括UBL的驅動源碼、工具、腳本等等。我們主要關注arch，drivers，src，ubl。UBL的main（）函數在dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp\flash-utils\Common\ubl\src\ubl.c里，這幾個文件夾打開看看就明白什么意思了，這里不羅嗦。
DM36x下有CCS、Common，GNU三個文件夾：
CCS文件夾：
這里邊的程序需要在TI CCS下編譯，通過仿真器和JTAG在DM36X的板子上調試和燒寫NAND FLASH或NOR FLASH，有燒寫Writer的應用程序，用CCS打開工程文件，會連接到dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp\flash-utils\Common\ drivers里。
Common文件夾：Common里有核心的文件device.c和device_nand.c。device.c是最重要的文件，這里初始化很多系統的東西，見DEVICE_init（）：
1、屏蔽所有中斷；
2、清除中斷標志；
3、DEVICE_PSCInit（），Power and Sleep Controller；
4、主芯片管腳復用的設置DEVICE_pinmuxControl（），DM36X的管腳復用很多，很復雜，一共5個PINMUX寄存器需配置；
5、DEVICE_PLL1Init（），PPL1配置，見SPRUSG5A.pdf的35頁開始的介紹，使用不同的頻率的DM36X，這些值都不同，不過TI已經提供參數參考，我們的DM365核心板是：ARM297_DDR243_OSC24，DM368核心板是：ARM432_DDR340_OSC24；
6、DEVICE_PLL2Init（），PPL2的配置，使用同上，不同頻率的值不同；
7、DEVICE_DDR2Init（）的配置，市場上不同的DDR2內存芯片需要不同的參數配置，就在這個函數內。
8、DEVICE_EMIFInit（），這個針對NAND FLASH接口或NOR FLASH接口的訪問時序配置；
9、DEVICE_UART0Init（）的配置，這個就是我們調試DM36X串口的設置，我們使用UART0來調試LINUX，這里配置不好，后面的開發不用調試了。
10、DEVICE_TIMER0Init（）定時器TIMER0的設置；
11、DEVICE_I2C0Init（）的設置；
GNU的文件夾：
這個就是在LINUX環境下編譯UBL的環境，修改dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp\flash-utils\DM36x\GNU\ubl下的makefile，把
#$(MAKE) -C build TYPE=nor注釋掉，只保留$(MAKE) -C build TYPE=nand，然后是make clean和 make生產ubl_DM36x_nand.bin的文件；
如果出現：device.c:(.text+0x2ec): undefined reference to `__aeabi_uidiv'和device.c:(.text+0x2e8): undefined reference to `__aeabi_uidivmod'的BUG，就是DDR_Get_Val（）函數里邊的除法和求余的語句和你的編譯器不配置造成的。
result = ((parm * freq) / 10000) - 1;和if(((parm * freq) % 10000))，我們對參數的求值直接：
tRFC = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RFC, DDR_FREQ);
tRP?= xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RP, DDR_FREQ);
tRCD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RCD, DDR_FREQ);
tWR?= xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WR, DDR_FREQ);
tRAS = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RAS, DDR_FREQ);
tRC?= xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RC, DDR_FREQ);
tRRD = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_RRD, DDR_FREQ);
tWTR = xxx; //DDR_Get_Val(DDR_T_WTR, DDR_FREQ);
不用DDR_Get_Val()函數求值，這樣就可以編譯通過了。后來發覺TI的http://e2e.ti.com/support/dsp/davinci_digital_media_processors/f/100/p/115574/425950.aspx里也有人這人解決，呵呵，沒想到本人的解決辦法和一個網友一樣的。本人記得調試三星2440 UBOOT的時候，有人點到過，這里本人忘記在什么地方改了。
三、介紹u-boot-2010.12的特點
u-boot-2010.12的架構組織越來越向LINUX架構靠攏，這是U-BOOT的發展趨勢。DM36x的UBOOT源碼放在dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp的下面，文件夾叫u-boot-2010.12-rc2-psp03.01.01.39，太長了，我們直接u-boot-2010.12。這個u-boot-2010.12支持YAFFS2、UBI等文件系統，支持SD卡、USB、VIDEO等驅動，支持lzma和lzo的內核鏡像壓縮，還有經典的linux shell命令支持模式，就是tab等的妙用，就是在”U-boot >”提示符下鍵入和LINUX 開發主機上一樣的命令，當然這個命令很少，而且有些命令是用戶自己加的。相對以前的u-boot-1.3.4版本等版本，這個新U-BOOT把很多平臺的配置腳本給去掉了。
四、u-boot-2010.12的移植
DAVINCI芯片系列的UBOOT移植大同小異，比較簡單。
1、首先修改：Makefile:
第140行:#examples/standalone \
第141行:#examples/api
第246行: #LIBS += api/libapi.o
等一下我們就可以把一些不相關的文件夾給刪除掉，給u-boot-2010.12瘦身。
第323行：ALL += $(obj)u-boot.srec $(obj)u-boot.bin $(obj)System.map $(U_BOOT_NAND) $(U_BOOT_ONENAND) u-boot.img
后面增加u-boot.img，這個u-boot.img就是我們要燒寫到NAND里邊的BIN文件，可以被UBL給BOOT起來的文件，因為u-boot.img是通過u-boot-2010.12\tools下的mkimage的工具生產的，帶有頭header的文件，這些頭信息能被UBL給識別，所以才能燒寫到NAND FLASH或NOR FLASH里邊去。而u-boot.bin是沒有增加文件頭部信息的文件，不能被UBL直接給BOOT起來。u-boot.bin只能使用軟件BOOT，比如: tftp 0x82080000 u-boot.bin ;go 0x82080000。
最重要的地方修改：第350行：-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e 0x81080000 \
或者-a $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE) -e $(CONFIG_SYS_TEXT_BASE)\
剛開始這個-e 0是錯誤的，我們把U-BOOT-2010.12的entrypoint定義到0x81080000，這個DDR的地址是在u-boot-2010.12\board\davinci\dm365evm\config.mk
CONFIG_SYS_TEXT_BASE = 0x81080000
這個-e(entrypoint)不能是0，否則無法被UBL給BOOT起來。
第953行是不需要改動的：
davinci_dm365evm_config :?unconfig
@$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm926ejs dm365evm davinci davinci
DM368也是使用同樣的dm365evm名字。
2、開始刪除一些不相關的文件夾
u-boot-2010.12\api文件夾
u-boot-2010.12\examples
u-boot-2010.12\nand_spl
u-boot-2010.12\onenand_ipl
u-boot-2010.12\arch\里的只保留arm文件夾
u-boot-2010.12\ arch\arm\cpu文件夾里，只保留arm926ejs
u-boot-2010.12\ arch\arm\cpu\arm926ejs文件夾里，只保留davinci文件夾，我們只刪除文件夾，旁邊的cpu.c和Makefile不要刪除，等等；
u-boot-2010.12\board里邊，只保留davinci文件夾，其他統統刪除掉；
u-boot-2010.12\board\davinci\里，只保留dm365evm和common，其他刪除；
u-boot-2010.12\include\configs里，只保留davinci_dm365evm.h，其他文件和文件夾刪除掉；
通過上面的操作，我們的u-boot-2010.12簡化多了。
3、修改最重要的davinci_dm365evm.h
在u-boot-2010.12\include\configs里，davinci_dm365evm.h
修改#define CONFIG_SYS_NAND_MAX_CHIPS1，把以前的2改成1，表示本系統只支持1片NAND FLASH；
把#define CONFIG_BOOTCOMMAND"if mmc rescan 0; then if fatload mmc 0 0x80600000 boot.scr; then source 0x80600000; else fatload mmc 0 0x80700000 uImage; bootm 80700000; fi; fi"給注釋掉，我們不想用SD卡保存內核的BIN文件uImage；
然后定義#define CONFIG_BOOTCOMMAND "run nand_boot"，表示從NAND FLASH 讀取內核；
修改UBOOT的BOOTARGS參數：#define CONFIG_BOOTARGS \
"console=ttyS0,115200n8 mem=60M noinitrd rw ip=192.168.1.188:192.168.1.252:192.168.1.1:255.255.255.0 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.252:/home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/filesystem/dm368rootfs,nolock"
我們這里提到mem=60M，是有根據的，我們板子是128M-BTYE，因為后面的DVSDK4.02里邊的encodedecode等例子需要用到CMEM，這個和DM6446類似，所以定義為60M。
見dvsdk_dm368_4_02_00_06\filesystem\dvsdk-dm368-evm-rootfs解壓后的etc\init.d\loadmodule-rc文件：
# Default DM368 EVM Memory Map
#
# Start Addr??? Size??? Description
# -------------------------------------------
# 0x00001000??? 32K???? ARM TCM memory
# 0x80000000??? 48 MB?? Linux
# 0x83000000??? 12 MB?? Video driver memory (Linux)
# 0x83C00000??? 68 MB?? CMEM
# 0x88000000??? BOTTOM? ADDRESS
#
# Start Addr??? Size??? Description
# -------------------------------------------
# 0x00001000??? 32K???? ARM TCM memory
# 0x80000000??? 48 MB?? Linux
# 0x83000000??? 12 MB?? Video driver memory (Linux)
# 0x83C00000??? 68 MB?? CMEM
# 0x88000000??? BOTTOM? ADDRESS
load () {
??? modprobe cmemk phys_start=0x83C00000 phys_end=0x88000000 allowOverlap=1 phys_start_1=0x00001000 phys_end_1=0x00008000 pools_1=1x28672 useHeapIfPoolUnavailable=1
??? modprobe irqk
??? modprobe edmak
??? modprobe dm365mmap
??? mknod /dev/dm365mmap c `awk "\\$2==\"dm365mmap\" {print \\$1}" /proc/devices` 0
}
??? modprobe cmemk phys_start=0x83C00000 phys_end=0x88000000 allowOverlap=1 phys_start_1=0x00001000 phys_end_1=0x00008000 pools_1=1x28672 useHeapIfPoolUnavailable=1
??? modprobe irqk
??? modprobe edmak
??? modprobe dm365mmap
??? mknod /dev/dm365mmap c `awk "\\$2==\"dm365mmap\" {print \\$1}" /proc/devices` 0
}
有些人定義CMEM共享內存小一點的話，那么這個值可以比60M大。后面的參數就是使用靜態固定IP的NFS SERVER路徑，進行NFS調試；
增加
#define CONFIG_IPADDR192.168.1.188
#define CONFIG_SERVERIP192.168.1.252
#define CONFIG_ETHADDR00:03:55:88:00:00
定義板子自己的IP和MAC，這個MAC在保證和其他網絡設備MAC不沖突的前提下，自己調試的時候順便分配。SERVERIP就是我們LINUX開發環境的主機IP地址，主要用做TFTP和NFS調試。
#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS\
"eraseenv=nand erase 0x00060000 0x00020000\0"?\
"eraseall=nand erase 0x00000000 0x08000000\0" \
"updateuboot=tftp 0x84000000 dm368_uboot.bin;nand erase 80000 80000;nand write 84000000 80000 80000\0" \
"updatecore=tftp 0x84000000 dm368_kernel.bin;nand erase 0x00100000 0x00480000;nand write 84000000 100000 300000\0" \
"nand_boot=nboot 0x80700000 0 0x100000;bootm\0" \
"tftp_boot=tftpboot 0x80700000 dm368_kernel.bin;bootm\0"
這個很精典，我以前在DM6446上面U-BOOT-2009.03的移植上說過，在u-boot->的提示下，使用run 命令，就可以批量自動做一些操作。CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS這個在u-boot-2010.12\common\env_common.c 和u-boot-2010.12\common\env_embedded.c有使用。你盡管在這里定義就可以了。
run eraseenv表示擦除u-boot的參數；
run eraseall表示擦除整片NAND；
run updateuboot表示通過TFTP燒寫dm368_uboot.bin到板子上；
run updatecore表示燒寫內核文件，300000表示內核BIN的大小，我們這里直接定死，3M的內核BIN文件長度夠用了，當然，你可以根據內核大小的動態長度改變燒寫方法；
TFTP先下載BIN文件(uImage)到DDR 的0x84000000地址，然后燒寫到自己定義的分區上，這個和內核linux-2.6.32.17的分區是一一對應的，這點很重要；
"nand_boot=nboot 0x80700000 0 0x100000;bootm\0"；內核放在NAND的0x100000，我們使用run nand_boot進行板級內核啟動；
"tftp_boot=tftpboot 0x80700000 dm368_kernel.bin;bootm\0"使用TFTP進行內核軟件啟動，編譯調試內核；
在run eraseenv中，我們使用0x00060000作為U-BOOT參數存放的偏移地址，長度使用128K-BYTE，所以在第183行處開始：
#ifdef CONFIG_NAND_DAVINCI
#define CONFIG_ENV_SIZE??(128 << 10)?/* 128KiB */? //128K-byte for evn
#define CONFIG_ENV_IS_IN_NAND
#define CONFIG_ENV_OFFSET?0x00060000
#undef CONFIG_ENV_IS_IN_FLASH
#endif
#define CONFIG_ENV_SIZE??(128 << 10)?/* 128KiB */? //128K-byte for evn
#define CONFIG_ENV_IS_IN_NAND
#define CONFIG_ENV_OFFSET?0x00060000
#undef CONFIG_ENV_IS_IN_FLASH
#endif
順便說一下，我們一般不建議在U-BOOT里邊通過TFTP下載和燒寫至少幾十M的文件系統，我們盡量簡化U-BOOT的功能，因為我們產品的重點是在LINUX內核，所有的開發、應用、升級程序都是基于LINUX內核上的，所以我們建議通過LINUX內核驅動來燒寫文件系統，這是后話。
4、使能使用tab鍵功能
這個功能就是能在U-boot->的命令提示符下使用tab鍵，所以說
在davinci_dm365evm.h里一定要在“#define CONFIG_SYS_HUSH_PARSER”的上一行或下一行定義CONFIG_AUTO_COMPLETE；
在u-boot-2010.12\common\command.c里，第165行，把“#if 0”改成“#if 1”；
在u-boot-2010.12\common\env_common.c里，第247行把“#if 0”改成“#if 1”；
5、增加GPIO驅動的功能和修改一些BUG
復位外圍芯片，比如采用GPIO控制網口芯片復位，在u-boot-2010.12\board\davinci\dm365evm\dm365evm.c的board_init()函數，增加GPIO的復位驅動，對一些外圍的芯片復位一下；
在u-boot-2010.12\common\cmd_nvedit.c里，第227行，把“((strcmp (name, "ethaddr") == 0)”用“(0”，這樣就能任意修改保存在網口MAC地址ethaddr；
6、開始編譯
在u-boot-2010.12\arch\arm的config.mk里
#CROSS_COMPILE ?= arm-linux-
CROSS_COMPILE?= arm-none-linux-gnueabi-
我們使用Code Sourcery ARM GCC Tool Chain的Sourcery G++ Lite 2009q1-203 for ARM GNU/Linux。
注意，除了UBL在UBL的文件夾內部編譯外，其他的DVSDK的文件包u-boot，linux，dm365mm，irq ，edma，ceexamples，dmai，還有psp_examples，等等，都是在dvsdk_dm368_4_02_00_06的目錄下編譯，具體見dvsdk_dm368_4_02_00_06的Makefile。
u-boot的編譯是:make u-boot，make u-boot_clean等等；
我們也可以在這個目錄下自己生產一個build_uboot.sh的命令
#build u-boot in dvsdk4_02
make u-boot
chmod 777 /home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/psp/u-boot-2010.12/u-boot.img
cp -f /home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/psp/u-boot-2010.12/u-boot.img /tftpboot/dm368_uboot.bin
或者再增加build_uboot_all.sh
#build u-boot in dvsdk4_02
make u-boot_clean
make u-boot
chmod 777 /home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/psp/u-boot-2010.12/u-boot.img
cp -f /home/davinci/dm368/dvsdk_dm368_4_02_00_06/psp/u-boot-2010.12/u-boot.img /tftpboot/dm368_uboot.bin
使用sh文件幫你做工，要多養成這樣的習慣。
基本上，你的板子網口OK的話，可以通過TFTP把UBOOT燒進去吧，通過仿真器或者其他方式燒寫，我們公司一般不用仿真器燒寫，直接使用uart boot的方式燒寫，自己寫個uart boot的東西，好好看看dvsdk_dm368_4_02_00_06\psp\flash-utils的包里的東西，這里就保留吧。
到這里，整個u-boot-2010.12移植基本完成。有不足的地方還需其他網友指正。本人維護兩個主芯片平臺后，變得非常忙，但本人會堅持寫下去，下一篇是linux-2.6.32.17的移植，以前寫過三篇有關UBOOT的文章，包括S3C2440，本人的目的讓大家縮短開發這些BOOT開發的時間，因為重點的開發是在內核和基于內核的應用程序（信息產業部也大力支持開源的linux及相關技術），讓大家的音視頻網絡產品快點出來，改善人民的生活，推進這個社會的文明，文明是靠科技來推動的，讓那些丑陋的、麻木缺德的、文明倒退的野蠻行為、愚民手段、空洞扭曲、侮辱國人智商的事情盡快暴露出來，碰到棘手的問題也能暴露出來，畢竟廣大人民的智慧是無窮無盡的，是完全有能力解決問題的。但前提是我們要有這樣的科技學術氛圍，身上沒有極其沉重的衣食住行的枷鎖，也沒把絕大部分時間浪費在外語和XX課上（看看人家德國吧），所以我們要堅持我們的技術之路。文明是靠科技來推動的，而科技需要我們千千萬萬的科技人員踏踏實實去動手做事的。
昨天才調試同TVP5158 D1的采集，終于看到圖像了。心里很舒暢。順便曬曬我們這段時間做的兩款核心板：DM368和DM6446-810MHz核心板。核心板以最大限度方便客戶進行功能擴展、集成應用，加快產品研發和上市，降低前期產品研發的風險。我們比較傾向項目合作，開發板不是我們開發的重點。
?
DM368核心板
DM368核心板硬件接口描述：
■板載存儲器：
? - 動態存儲器（SDRAM DDR2）：1Gb(128M-byte)
? - 非易失存儲器（NAND FLASH）：1Gb(128M-byte)
■板載接口：
? - 1個4位Boot模式選擇接口
? - 16-BIT YCC數字視頻輸入接口
? - 2路可編程輸出時鐘CLOCK0和CLOCK2
? - 1路模擬標清視頻輸出接口TVOUT
? - 1路模擬高清視頻輸出接口YPbPr
? - 1路麥克風差分輸入接口
? - 1路音頻線性輸出接口
? - 1路喇叭差分輸出
? - 3路AD采集接口
? - 1個SD卡接口SD0
? - 1個10/100M網絡差分輸入輸出接口RX和TX
? - 2個RS232串口(UART0，UART1)
? - 1個USB 2.0接口(HOST/DEVICE/OTG)
? - 1個 SPI口SPI1
? - 1個標準 JTAG接口
? - 1個4×4鍵盤接口
?- 18個獨立GPIO口
? - 3路電源輸入接口+1.8V,+3.3V,+1.2V
■單板尺寸：
? 46mm x 46mm x 9.5mm
其中整體高度是9.5mm
?
DM6446-810MHz核心板
DM6446-810MHz核心板采用的是TI TMD320DM6446BZWT8的雙核芯片，ARM9的頻率達到405MHz，DSP-C64+核的頻率達到810MHz，DDR2-667操作頻率配置為189MHz，NAND FLASH為128M-BYTE。集成10M/100M網絡芯片在核心板上，方便客戶設計底板，70mm*47mm，整體高度9mm，比名片更小。
桐燁科技DM6446-810MHz核心板支持硬件接口：
1、VPFE16位總線及H、V信號，完全可以接視頻采集芯片和CMOS SENSOR；
2、VPBE引出RGB24的控制信號，便于接RGB24的LCD屏；
3、CVBS模擬視頻輸出；
4、網口信號及網口LED、LINK信號；
5、I2C接口；
6、SPI接口；
7、SD卡接口；
8、ATA硬盤接口；
9、USB2.0 HOST接口；
10、ASP音頻接口；
11、3個UART接口；
12、18個獨立GPIO接口及其他復用的GPIO接口；
13、JTAG仿真器接口；
14、3個PWM控制線；
15、CLK_OUT0和CLK_OUT1可編程時鐘輸出信號；
16、TI的H264? ENCODE?? LIB達到720P（1280*720）的實時；
本文出自 “集成系統-踏上文明的征程” 博客，請務必保留此出處http://zjbintsystem.blog.51cto.com/964211/713240
：建立子工程)
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