在編譯過程中遇到的一些問題可以參照這個女生的文章

https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030

下面是imu_utils的主頁，可以下載代碼，也有使用步驟

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

我下載了imu_utils主頁最后面提供的數據集（百度網盤下載速度太慢了，最后一個數據集比較小，不用等很長時間）

?現在需要用下載的imu_xsens.bag來小試牛刀一下。

#open one terminal
cd
roscore
#open a new terminal（快捷鍵ctrl+shift+T）
cd imu_ws
rosbag play -r 200　imu.bag (這里要寫你錄制的包的路徑,-r 后面的數大一些，就快一些)
#open a new terminal（快捷鍵ctrl+shift+T）
source ./devel/setup.bash (一定不要忘記這個喲)
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch 先在兩個terminal將rosbag play 和roslaunch 指令寫好，然后先執行rosbag play,然后盡可能快的去執行roslaunch,就是讓兩者盡可能的同步，就是不要讓rosbag play執行完再去執行roslaunch

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