構建VREP和MATLAB聯合仿真實驗平臺，控制機械臂末端按照固定軌跡移動。主要工作如下：

（1）solidworks構建機械臂模型；

（2）將solidworks中構建的模型導入VREP中建立機械臂的多體動力學模型；

（3）建立VREP和MATLAB之間的通信；

（4）構建DH坐標系，建立機械臂的正運動學模型；

（5）求解機械臂的逆運動學模型；

（6）規劃末端執行器運動軌跡；

（7）編寫MATLAB控制程序，控制機械臂按規劃軌跡運動；

（8）撰寫報告。

成果如下：

DH:

vrep模型：

逆解和軌跡規劃：

技術交流郵箱：3531225003@qq.com，有問題請添加郵箱對應的企鵝?